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全轮独立驱动-独立转向车辆(all-wheel-independent-drivesteering vehicle,AWID-AWIS)的全部车轮均可独立驱动/制动、独立转向,具有驱动冗余,其运动控制一般采用分层控制方法实现。针对有人驾驶AWID-AWIS车辆中的整车动力学控制问题,以驾驶员意图和参考模型产生控制目标,使用扩张状态观测器(expanded state observation,ESO)实时估计系统的"内扰"和"外扰",设计车辆动力学自抗扰控制器(active disturbance rejection control,ADRC);对不同驾驶意图下的车辆运动进行控制仿真,讨论系统控制能力对驾驶意图的约束问题,指出消解驾驶意图与控制能力冲突的必要性和工作方向。 相似文献
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使用自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)方法对车辆纵向加速度控制进行研究.首先给出以油门开度指令为控制量的发动机动态模型和车辆纵向动力学模型,对ADRC进行简要介绍;然后将模型变换为适于自抗扰控制的仿射系统,设计车辆纵向加速度ADRC控制器;最后在车辆和发动机参数摄动以及道路扰动的环境下进行仿真、结果表明,ADRC控制器能够使车辆获得快速、平稳和高精度的加速度控制效果. 相似文献
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独立电驱动车辆车轮驱动防滑自抗扰控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对独立电驱动车辆加速过程中车轮的一种非线性防滑控制方法进行研究,采用Magic公式和直流电机模型建立1/4车辆动力学模型,将电机电流考虑成内部扰动,负载考虑成外部扰动,利用扩张状态观测器对扰动进行观测;以最优滑移率为控制目标,使用二阶自抗扰控制器设计车辆单轮驱动防滑控制系统,并利用遗传算法确定控制器的参数,且对多种工况下的加速过程进行仿真研究.仿真结果表明:基于自抗扰控制的防滑控制系统对系统内部和外部扰动具有鲁棒性,可以在各种工况下获得良好的纵向加速性能. 相似文献
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针对ITS(intelligent transport system)智能车辆复杂的非线性结构和时变特性,提出了以空间代替时间建立IV(intelligent vehicle)横向运动模式空间的思想。通过改变车辆的各种参数,针对车体的数学模型采集车体在各种环境条件下的模拟运动控制信息,以模糊C均值算(FCM)为基础,推导出车辆运动模式空间的构造算法.该构造算法能够客观地对测量数据进行有效聚类,聚类清晰,模式子空间划分清楚,从而为车辆运动模式空间的构造提供了一种理论依据.最后对样本数据的泉类和模式空间的构造算法进行了仿真,结果证明了算法的有效性和可行性. 相似文献
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ITS智能车辆横向运动模式空间构造算法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
1. 山东大学控制科学与工程学院,山东济南250061;2. 山东理工大学计算机科学与技术学院,山东淄博255049;3. 天津大学电气与自动化工程学院,天津300072)摘要:针对ITS(intelligent transport system)智能车辆复杂的非线性结构和时变特性,提出了以空间代替时间建立IV(intelligent vehicle)横向运动模式空间的思想.通过改变车辆的各种参数,针对车体的数学模型采集车体在各种环境条件下的模拟运动控制信息.以模糊C均值算法(FCM)为基础,推导出车辆运动模式空间的构造算法.该构造算法能够客观地对测量数据进行有效聚类,聚类清晰,模式子空间划分清楚,从而为车辆运动模式空间的构造提供了一种理论依据.最后对样本数据的聚类和模式空间的构造算法进行了仿真,结果证明了算法的有效性和可行性 相似文献
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全部车轮均独立驱动/制动(AWID)的车辆比非独立驱动/制动的车辆在高速工况下具有更优越的动力、机动和操纵性能,论文对车轮独立制动控制问题进行研究;首先建立车轮独立制动的数学模型,简单介绍轮胎LuGre动态模型;然后分析制动控制的目标,设计控制系统结构和自抗扰控制器;最后对动态期望滑移率下的车轮制动控制进行仿真;结果表明,所设计的自抗扰控制器可以实现强鲁棒和高精度的车轮独立制动控制。 相似文献
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