基于机器学习识别与标记分水岭分割的盲道图像定位

视觉导盲仪是一种旨在解决盲人出行困难的导盲设备,为了实现视觉导盲仪诱导盲人找到盲道并沿盲道行走,提出了一种基于机器学习识别与标记分水岭分割的盲道图像定位算法,通过离线训练与在线的识别、分割来定位盲道区域。首先对盲道图像进行视角变换的预处理,根据盲道的地面方程将变化的倾斜视角转换为固定的俯视视角,消除射影变换带来的失真;然后利用局部二进制模式描述子提取鸟瞰图的纹理特征,以自适应增强学习算法离线训练盲道识别分类器;进而利用分类器对鸟瞰图像进行在线识别,粗略确定盲道区域;最后将识别结果进行形态学处理后作为标记,利用标记分水岭算法得到精确分割的盲道区域并定位盲道中心线。在研制的视觉导盲仪上进行验证,结果表明盲道定位准确率达到了95.44%,速度平均每秒8帧,具有高准确率的同时达到实时性要求,为盲道的准确三维定位提供了必要条件。     

甲烷无氧芳构化研究进展及其工业应用前景

综述了最近20多年来甲烷无氧芳构化催化剂的制备、积炭失活和再生方面的研究进展，特别分析了催化剂再生过程的工程化问题及反应器型式；还根据甲烷芳构化技术产业化的需要，分析了甲烷芳构化技术的发展趋势。     

浅谈提高信道效率的措施

提高信道的数据传输效率是人们不断追求的目标之一，也是衡量网络性能的标准之一，从几方面分析总结了为此而采取的各种措施。     

高速无刷直流电机的快速锁相控制方法

作为航天器姿态控制的关键执行机构,控制力矩陀螺(CMG)转子的稳速精度是决定其输出力矩精度的重要因素之一,高速电机通常采用锁相环技术实现高精转速,但电机驱动电流的饱和非线性大幅度延长了锁相跟踪收敛时间和扰动恢复时间,严重影响稳速精度.本文建立了包含驱动饱和特性的高速无刷直流电机锁相控制系统模型,采用相平面法分析稳定性和跟踪时间,提出基于串联PD校正的快速锁相控制方法,针对该方法进行了仿真分析,锁相跟踪时间减少了90％,而且不会影响系统稳定性.仿真和实验结果验证了该方法的正确性和有效性.     

基于干扰观测器的磁悬浮转子扰动抑制方法

针对磁轴承高精度的要求,提出了基于干扰观测器的磁轴承抑制扰动的控制方法,建立了磁轴承的广义被控对象模型,分析并设计了多变量的干扰观测器和分散控制系统,对其进行的仿真分析表明,设计的系统具有良好的稳定性与扰动抑制性能.最后试验验证了干扰观测器作用时转子位移比未加入干扰观测器时降低了63.8%,该控制系统能够大幅度提高转子受扰动时的精度,增强了抑制外界扰动的能力.     

圆柱活齿传动的强度计算

在圆柱活齿传动受力分析的基础和微分几何、弹性力学和优化设计的方法推导出这种传动的强度计算公式，这些公式可供设计计算时参考。     

一种低旁瓣非均匀圆形活塞换能器的设计

针对水声换能器的指向性旁瓣级问题,该文提出了一种低旁瓣非均匀圆形活塞平面水声换能器。该换能器在均匀圆形活塞换能器的基础上,采取去双环分布方法去除均匀圆形活塞换能器部分压电相体积,改变换能器结构,实现了抑制旁瓣的效果。以均匀连续平面活塞阵为基础,该文推导了去双环圆形平面活塞阵指向性函数,并采用Matlab对该指向性函数求解,分析两个环的位置和宽度随换能器指向性最大旁瓣级的变化规律,根据优化结果确定了换能器的最优尺寸。通过有限元仿真分析表明,该去双环圆形活塞换能器指向性最大旁瓣级为-25.3 dB,与均匀圆形活塞换能器相比,最大旁瓣级降低了8.3 dB,实现了旁瓣抑制,有效降低了最大旁瓣级。     

动态环境下基于动态区域剔除的双目视觉SLAM算法

现有的同步定位与地图创建（SLAM）算法在动态环境中的定位与建图精度通常会大幅度下降,为此提出了一种基于动态区域剔除的双目视觉SLAM算法．首先,基于立体视觉几何约束方法判别场景中动态的稀疏特征点,接下来根据场景深度和颜色信息进行场景区域分割;然后利用动态点与场景分割结果标记出场景中的动态区域,进而剔除现有双目ORB-SLAM算法中动态区域内的特征点,消除场景中的动态目标对SLAM精度的影响;最后进行实验验证,本文算法在KITTI数据集上的动态区域分割查全率达到92.31%．在室外动态环境下,视觉导盲仪测试中动态区域分割查全率达到93.62%,较改进前的双目ORB-SLAM算法的直线行走定位精度提高82.75%,环境建图效果也明显改善,算法的平均处理速度达到4.6帧/秒．实验结果表明本文算法能够显著提高双目视觉SLAM算法在动态场景中的定位与建图精度,且能够满足视觉导盲的实时性要求．     

不同环境对单相智能电能表电池寿命的影响分析

单相智能电能表已广泛应用于居民用户及单相一般工商业用户,随之电池欠压问题引起社会各界关注。文章通过在不同环境下检测电池内置式电能表和电池可换电能表停电并且休眠状态的电池功耗,计算电池使用寿命,得出最佳贮存环境,节省电池电量,减少采购电池数量,降低成本。     

皮棉清理机的疑难故障排除一法

皮清机和其它机械设备一样 ,出现故障总是难免的。而最常见也最难排除的故障 ,就是给棉罗拉和给棉板之间卡花堵塞 ,使皮清机无法运行。当给棉罗拉与给棉板之间卡花时 ,两者被密度较大的皮棉撑开 ,至使给棉罗拉与牵伸罗拉相撞 ,给棉板与大刺辊相撞 ,剧烈噪声顿起 ,这时 ,大辊齿尖和给棉板前刃都相应有所损坏。如果多次发生卡花现象 ,大刺辊和给棉板就可能严重损坏或报废 ,而且还费工、费时。更换这两个部件往往要花一天时间 ,而且这两个部件比较昂贵 ,生产成本自然增加。发生卡花现象时 ,车间维修人员的主要做法是 :调整给棉板和给棉罗拉的间…