基于单目视觉的机器人目标定位测距方法研究

为实现具有单目视觉的双足机器人对目标物体的定位测距,根据针孔成像和几何坐标变换原理,提出一种基于单目视觉系统自身固定参数计算目标物体深度信息的几何测距方法;该方法利用双足机器人自带的单目视觉系统的固定参数,通过几何映射关系求解目标物体在三维空间内的坐标位置及相对于机器人的距离,克服了由于外界环境变化以及对参照物识别时所产生的误差影响测距定位精度的问题,从而实现基于单目视觉的目标物体精确跟踪定位;并对所提出方法进行了实验,得到比理论结果误差较小的实验数据,证明了方法的可行性。     

基于供电可靠性的网架结构与配电自动化适应性研究

基于各供电分区供电可靠性指标,将配电网划分为自上而下的低压层、配变层、馈线层3个层次,运用故障遍历法分析配电网在3个层次下所有可能的故障情况,并分层逐级推导出相应的故障平均停电时间的计算公式,综合得出供电可靠性评估模型.分析可知配电自动化对配电网供电可靠性的提升作用显著,但网架结构的不合理性严重制约了配电自动化技术的应用.     

TC4钛合金负泊松比人工骨微结构的力学性能匹配研究

金属人工骨植入体的设计以正泊松比多孔结构为主，而少有针对超材料负泊松比多孔结构的设计研究。本文设计不同变形机理、不同孔隙率下的负泊松比多孔骨结构材料，借助选区激光融化成型技术制备医用Ti6Al4V负泊松比多孔植入物样件，进行微观材料表征和可制造性评测，以及通过压缩试验揭示强度、弹性模量等力学性能与胞元结构类型、结构参数间的影响规律，评测不同结构与人骨力学性能的匹配程度。结果表明：各结构都具有较高的可制造性，成型质量与结构特征和孔隙率相关；负泊松比结构力学性能高度依赖于结构设计及孔隙率；所设计的负泊松比结构通过改变支柱直径能够将实体金属弹性模量降低至与人体骨骼相近的范围内，并有望通过调整结构参数进一步实现植入体力学性能的广跨度调控。     

利用构建业务数据平台提升企业的数据分析能力

随着企业业务的迅猛发展,企业业务运营分析也逐渐成为一个关注的焦点。本文着重探讨企业业务数据平台构建的目标及具体实施方案,以及对数据分析应用的方法。     

基于双目视觉的关键点的检测方法及定位研究

以双目立体视觉测量为背景,以显著性标志物中的关键点为目标,提出了基于颜色阈值分割的关键点的实时检测和定位方法;关键点的检测和定位主要分为3个过程,一是图像的预处理部分,为后续的检测和定位提供基础;二是对预处理后的图像进行关键点检测,检测的方法首先分别通过颜色阈值分割、轮廓提取、多边形逼近以及设置矩形轮廓提取出关键点所在的显著性标志物,其次根据该显著性标志物的特点,采用hough变换提取线段,并通过最小二乘法进行直线拟合,求出关键点的精确的像素坐标;三是利用立体视觉三角测量原理,对求取的关键点进行精确的位姿计算;该方法实时性好、精度高,为后续的机器人视觉避障提供了一定的理论依据。     

浅谈乐清市山洪灾害防治非工程措施建设

乐清市作为沿海城市,暴雨灾害几乎年年有,而暴雨则直接导致山洪灾害的发生。特别是2004年"云娜"台风引起特大山洪泥石流灾害造成重大人员伤亡,集中暴露了乐清市山洪灾害防治的突出问题和薄弱环节。因此2010年乐清市启动山洪灾害防治县级非工程措施建设,用3年时间,初步建成了山洪灾害防治区的非工程措施体系,全面提高山洪灾害防御能力,最大程度地减轻人员伤亡。     

吡虫啉亚致死剂量对禾谷缢管蚜酯酶的时间效应

采用生化分析方法研究了吡虫啉亚致死剂量对禾谷缢管蚜Rhopalosiphum padi(Lin-naeus)酯酶的时间效应。结果表明,吡虫啉亚致死剂量处理禾谷缢管蚜48 h内,随着处理时间延长,其体内酯酶活力呈现动态变化。在亚致死剂量处理6 h内,禾谷缢管蚜总酯酶活力和酯酶比活力逐渐下降至最低值;之后逐渐回升,但至48 h时酯酶活力仍未恢复到正常值,并且所有处理组酶活力均显著低于对照组。表明亚致死剂量吡虫啉对禾谷缢管蚜酯酶具有一定的抑制作用,同时具有时间效应。     

面向业务对象的工作流模型执行环境

鉴于传统工作流建模方法因在数据表示上的不足而难以满足新兴业务的建模需求,提出一种面向业务对象的工作流模型,业务对象中所包含的业务数据、任务和对象生命周期能够自然地反映业务执行逻辑。实现了面向业务对象的工作流模型执行环境,以状态机建模业务对象生命周期,使用实例树维护对象间关系,通过对状态机的动作和事件通信机制进行全方位扩展,提供了在业务对象生命周期内的特定状态下进行资源分配和对象间通信的能力。该执行环境更易于支持具有动态不确定性的异步协作式业务流程。     

面向异构IoT业务的LoRa网络自适应参数配置策略

前针对LoRa组网技术的研究主要受单一应用需求驱动, 可配置参数利用率低, 网络性能存在进一步优化的空间. 随着异构多类型IoT业务传输需求的日益增长, 优化网络的性能使之能够适应多类型业务显得尤为重要. 针对上述问题, 本文提出了一种基于模拟退火遗传算法的动态LoRa传输参数自适应配置策略, 在能耗约束的条件下可实现对多种异构业务的数据传输需求, 并可提高单网关网络可支持的终端设备数量和数据吞吐量. 基于LoRaSim的仿真结果表明: 与传统ADR (Adaptive Data Rate)相比, 本文所提方法的平均吞吐量提高了25.6%; 对于超过1000台终端设备的单网关LoRa网络, 当每个设备分组生成率小于1/100 s时, 网络的实际分组交付率(Packet Delivery Rate, PDR)超过90%. 该方法可适应多种异构业务的数据传输需求并在有效提高数据吞吐量的同时保证各业务的PDR.     

中长期负荷预测的GMDH多结构自动搜索模型

针对我国当前经济、政策变动的大背景,提出了采用数据分组处理方法GMDH(group method of data handling)结合多结构突变理论,实现时序突变点自动搜索建模,建立了中长期负荷预测的GMDH多结构自动搜索模型。该模型能够客观准确地搜索时间序列中的所有突变点,并充分利用突变点信息修正由于经济环境和突发事件引起的预测偏差,大大提高了传统时序外推预测模型的精度。华东地区的实际算例结果表明了该模型的有效性。