数字化油管井口无损检测系统

根据电磁无损检测原理研制了数字化油管井口无损检测系统。分析了不同类型缺陷的漏磁场分布特征，布置不同方向的检测元件测值不同的缺陷信息，结合井口检测的要求，设计了检测装置，并给出了现场采集的信号波形，试验表明，该系统能满足现场使用要求。     

两栖仿生机器蟹行走过程运动学研究

螃蟹具有8足步行机特征，在行走过程中，每条腿都是抬起和着地两种状态交替变化，抬起的腿从躯体上看是开链机构，相当串联手臂．而同时着地的腿与躯体构成并联多闭链多自由度机构．这种行走过程，从机构学角度看就是不同分支并联机构及串联开链机构之间的不断变化的复合型机构．针对这种机构我们采用串并联综合分析的方法，提出运动学算法及计算机仿真验证方法．通过计算机仿真验证了该方法分析结果的正确性，得出了一种用于仿生机器蟹行走过程运动学研究的行之有效的分析方法．     

基于PIC单片机的机器人灵巧手的控制系统设计

通过对PIC16C77单片机特点的分析，给出了机器人灵巧手控制系统的硬件框图，针对几个重要的模块做了详细的介绍，特别是电机驱动模块和PWM信号的产生原理。给出了一个控制算法，经过实验说明了该设计的可靠性。     

海洋石油平台水下夹桩器本体结构分析

水下夹桩器是一种广泛应用于海洋石油平台建设的液压夹具。水下夹桩器本体焊接在导管架上，支撑夹桩器液压缸。在水下夹桩器本体设计中，采用有限元法完成了对本体强度和刚度的结构分析；建立了有限元分析模型，用ANSYS软件进行结构分析，得到了分析结果，并将该结果与理论计算结果进行了比较，验证了有限元分析技术的有效性。设计结果满足工程要求，为改进和优化结构提供了理论依据，节省了分析计算时间。     

安装预紧量对金属橡胶构件干摩擦阻尼的影响

为了研究安装预紧量对金属橡胶构件的干摩擦阻尼性能及寿命的影响,分别对预紧量为Q=1.11mm和Q=2.2mm的金属橡胶隔振器进行了静态及振动实验研究.结果表明:改变金属橡胶隔振器的预紧量,其承载能力及能量耗散性能均将发生变化,具有较小预紧量(Q=1.1 mm)的金属橡胶隔振器的承载能力及耗散振动能量的能力优于具有较大预紧量(Q=2.2 mm)的金属橡胶隔振器的相应指标,且使用寿命比较长.实验证明,适当控制金属橡胶构件的预紧量,可以实现对金属橡胶隔振器的干摩擦阻尼性能的有效控制.     

基于递归分割的曲面造型算法

对常用复杂曲面造型方法的缺点进行了分析,给出了基于递归分割构造任意拓扑结构复杂曲面的有关算法,避免了参数方法在构造复杂曲面时费时而且难于处理的参数曲面求交和曲面拼接等问题,为优质高效建立复杂曲面模型奠定了基础。     

投影方法用于网络机器人图像帧内编码

针对基于Internet的机器人遥操作系统中MPEG4算法的帧内编码问题,利用图像投影原理和机器人运动学方程,该文提出了一种优化措施,即快速实现机器人部分视频对象分割,从而满足帧内编码改进算法的要求。     

基于水下修理平台液压缸的同步控制问题的研究

介绍了双缸电液同步控制系统的硬件电路设计及相应控制器的设计，并对控制系统进行仿真，得到了理想的同步效果。     

救生艇双转裙对接装置样机的研制及其试验研究

为解决纵横倾角较大的失事潜艇救援对接极为困难的问题,研制一种具有2自由度活动转裙的新型水下对接装置.根据装置的工作原理,建立转裙对接运动学模型,确定其可行的作业范围,并对救生艇对接时转裙位姿的调整进行仿真.研究转裙转动关节传动的结构形式及其密封原理,进行转裙总体结构的虚拟样机设计,给出转裙重要的技术参数.设计的转裙液压驱动系统,实现样机运转灵活、速度平稳、位姿调整方便精确.进行样机的耐外压与水密试验研究,试验结果表明转裙的密封性能、强度及稳定性均达到了设计水深指标的要求.利用该装置可实现对接裙口的方位在一定范围内连续调整,可较好地实现在大倾角、大海流、低能见度工况下的对接作业,提高潜艇救援对接的效率和成功率.