网络控制系统最优滑模控制器设计

针对网络控制系统中的网络诱导时延及不确定性因素,设计了有较强鲁棒性的滑模控制器。为了简化系统的设计,首先,利用线性变换将原时滞系统转化为无时滞不确定性系统,基于变换后的系统进行滑模控制器的设计。结合二次型性能指标最优控制方法,给出了线性无时滞系统最优滑模的综合设计方法。选择的控制律能保证系统在有限的时间内到达滑模面,并能有效的削弱抖振。最后对其稳定性进行了分析,给出并证明了原系统渐近稳定的充分条件。仿真验证了该方法的可行性和有效性。     

竞技体操运动员平衡木项目平衡能力影响因素研究

本研究运用文献资料法、专家访谈法、问卷调查法、测试法、数理统计等方法,以24名女运动员为研究对象,对不同水平竞技体操运动员平衡木项目平衡能力影响因素进行研究,得出结论：竞技体操运动员平衡木项目向前比向侧平衡容易保持;平衡木的高度、前庭机能和视觉对平衡能力均有影响。     

女子体操运动员平衡木项目平衡能力特征研究

平衡木项目是体操比赛中女子特有的项目,平衡能力是平衡木项目的特有属性。本研究以24名女运动员为研究对象,运用文献资料法、专家访谈法、问卷调查法、测试法、数理统计法等方法,对不同水平竞技体操运动员平衡木项目平衡能力特征进行研究,得出结论:运动成绩的优良和平衡能力的好坏不一定成正比。     

一种基于DTW-GMM的机器人多机械臂多任务协同策略

为了控制机器人完成复杂的多臂协作任务, 提出了一种基于动态时间规整?高斯混合模型(Dynamic time warping-Gaussian mixture model, DTW-GMM)的机器人多机械臂多任务协同策略. 首先, 针对机器人示教时轨迹时间长短往往存在较大差异的问题, 采用动态时间规整方法来统一时间的变化; 其次, 基于动态时间规整的多机械臂示教轨迹, 采用高斯混合模型对轨迹的特征进行提取, 并以某一机械臂的位置空间矢量作为查询向量, 基于高斯混合回归泛化输出其余机械臂的执行轨迹; 最后, 在Pepper仿人机器人平台上验证了所提出的多机械臂协同策略, 基于DTW-GMM算法控制机器人完成了双臂协作搬运任务和汉字轨迹的书写任务. 提出的基于DTW-GMM算法的多任务协同策略简单有效, 可以利用反馈信息实时协调各机械臂的任务, 在线生成平滑的协同轨迹, 控制机器人完成复杂的协作操作.     

论高师体育教育专业健美操普修课多元发展

本文分析了高等师范学校体育教育专业健美操普修课程多元化的可能性与必要性,并提出了健美操课程多元化发展的初步设计,认为多元化教学内容设置具体表现在基础理论和技术课内容两方面,评价的多元化主要体现在评价内容指标的多元化和评价方法的多元化两方面。     

舒适护理对腹股沟斜疝无张力修补围术期的应用效果评价

目的:了解舒适护理对腹股沟斜疝无张力修补围术期的应用效果。方法:将我院2017.1至2018.1的80例腹股沟斜疝无张力修补患者,随机分组,对照组给予传统护理,舒适护理组进行了舒适护理。比较两组满意情况;围术期手术时间、围术期心率以及出院的时间;护理前后围术期的应激水平;感染率。结果:舒适护理组满意情况、围术期的应激水平、围术期手术时间、围术期心率以及出院的时间、感染率对比对照组有优势,P 0.05。结论:腹股沟斜疝无张力修补患者实施舒适护理效果确切。     

瑜伽对师范类大学生亚健康干预效果的实验研究

为探讨瑜伽对师范类大学生亚健康的干预效果,本研究对90名亚健康的师范类大学生进行16周的瑜伽练习,练习前后均使用大学生亚健康状态自我评估量表进行测评,结果显示:师范类大学生亚健康评分均较干预前有显著下降(P<0.01),且不存在性别差异。研究证明,瑜伽对师范类大学生亚健康状态改善有效果,值得推广。     

基于自学习中枢模式发生器的仿人机器人适应性行走控制

为了克服传统中枢模式发生器(Central pattern generator, CPG)关节空间控制方法的复杂性和局限性, 本文基于自学习中枢模式发生器模型, 提出了一套在线调制和融合多传感器信息的仿人机器人环境自适应行走控制方法.算法难点在于如何在机器人的工作空间将自学习CPG用于工作空间轨迹生成, 并使CPG参数直接和步态模式相关联.本文提出了利用自学习CPG来学习和实时生成机器人质心轨迹和脚掌轨迹的方法, 在线调节机器人步长、抬腿高度和步行速度等关键参数.参考生物反射行为, 利用传感反馈信息激发CPG以产生具有环境适应性的工作空间轨迹, 提升行走质量. 控制系统的参数通过优化算法来进一步改善行走性能.相比于传统的CPG关节空间法, 本文所采用的自学习CPG工作空间法不仅极大简化了CPG网络结构而且提高了仿人机器人行走的适应性.最后, 通过仿人机器人坡面适应性行走的仿真和实验, 验证了所提出控制策略的可行性和有效性.