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1.
在卫星维修,空间建造和轨道碎片清理等任务中,在轨服务机器人是最佳选择。在轨服务空间机器人通常由基座卫星和与其相连接的一个或多个机械臂组成。由于基座不固定,空间机械臂运动学比地面固定机械臂的情况要复杂得多。该文提出了一种求解在轨服务自由浮动机器人的运动学正逆解方法,以及它的速度运动学正逆解方法。该方法采用对偶四元数来进行运动学求解,因此比基于齐次变换的经典方法的计算效率更高。通过将动量守恒定律引入到运动学模型中来求解运动学问题,该方法适用于具有任意数量的机械臂、混合移动铰链和转动关节的空间机器人。已通过运动控制过程模拟对该方法进行了验证。  相似文献   
2.
用生化仪器仪器检测大鼠在宽频谱电磁脉冲开放血脑屏障前后的生化指标、血液流变学指标和血常规指标,看到宽频带脉冲电磁场确实改变了大鼠的血液的生化指标、流变学指标和常规指标,不同场强,不同脉冲次数和不同照射时间产生的效果是不相同的,但在照射七天以后基本上都能恢复到原来的状态。后用FT—IR红外光谱仪测量血液中分子的红外吸收谱,但谱图基本一样,表明所制造的脉冲电磁仪没有改变血液中分子的结构和构象。  相似文献   
3.
高精度时间在国防、科研等领域正在发挥着日益重要的作用,而要提高计算原子时的准确度,消除原子钟信号的噪声是关键的步骤之一.为此,本文利用小波包分解算法对原子钟信号进行了必要的消噪处理,这样我们得到了平稳的原子钟信号,利用这些数据重新计算国家授时中心原子时TA(NTSC),计算结果表明经过消噪处理提高了TA(NTSC)稳定度和准确度;在文中还采用了目前用的比较多的Kalman滤波算法与之进行了比较,结果显示根据滤波强度的不同,此两种算法都可以达到所需要求.  相似文献   
4.
研究红外场曝露对于高血糖疾病模型大鼠的影响.主要利用红外场曝露高血糖大鼠30天,然后通过考查红外场曝露对于高血糖大鼠血液组织红外光谱特征的影响来研究红外线曝露对于大鼠血糖水平产生的影响,研究结果认为红外场曝露有助于高血糖大鼠血糖水平的恢复,并进一步通过红外光谱数据的二阶导数谱的分析探讨了红外场曝露对于大鼠血糖水平产生影响的机理.  相似文献   
5.
本文论述了我国UTC(NTSC)(Coordinated Universal Time,National Time Service Center,Chinese Academy of Sciences)自动监控的进展情况,讨论了UTC(NTSC)在给定了稳定的参考TA’(NTSC)(Atom Time)时如何利用相位微调仪进行调节,使UTC(NTSC)达到国际电信联盟给出的要求。最后给出了自动监控软件计算机模拟结果,并对模拟的结果进行了分析。  相似文献   
6.
主要研究了小波方法、Vondrak、Kalman滤波等7种方法在时间尺度计算中原子钟数据消噪的应用,和未消噪的序列相比较,其RMS分别从1.26 ns提高到0.66 ns,0.77 ns,0.80 ns;利用这几种不同的方法消噪后重新计算了时间尺度,其修正的Allan方差从7.29D-15提高到5.18D-15,5.63D-15,5.67D-15(τ=1d),证明小波消噪方法获得的时间尺度更加稳定,其他几种滤波方法也能达到比较好的消噪效果.  相似文献   
7.
一种改进的定时恢复方法   总被引:3,自引:0,他引:3  
定时恢复是全数字接收机中的一项关键技术,以传统的Gardner定时恢复理论为基础研究了一种改进的定时恢复方法。该方法去掉环路滤波,改插值滤波器为多相滤波器,并对NCO和定时误差提取方法进行了改进。以16QAM为例对整个环路进行了仿真验证,该方法对载波相位不敏感,并且较传统Gardner插值算法简单易行。在满足准确性和速度的前提下,由于采用连续可变分数倍抽取技术,该方法在工程应用中可适用于每个符号非整数个采样点的信号的定时恢复,同时能有效避免多电平信号在采用Gardner算法估算定时误差时出现的局部抖动现象,适用于PSK、QAM信号的定时恢复。  相似文献   
8.
高阶QAM实时多域测试多模式自适应盲均衡技术研究   总被引:4,自引:1,他引:3  
提出了一种全新的宽带通信信号实时多域分析通用架构,详细介绍了该架构下信号分析的基本原理。在这种架构的基础上,通过加载不同的算法,不仅能够实现各种宽带通信信号高精度实时宽带频谱分析,而且还能同时实现宽带通信信号时域、调制域等多域联合分析。针对宽带高阶正交幅度调制(QAM)通信信号实时多域分析,详细讨论了面向测试的基于GMMA和DDLMS双模自适应盲均衡算法。系统仿真结果证明:相比GMMA自适应盲均衡算法,双模自适应盲均衡算法收敛速度明显提高,256QAM信号均衡后输出残余码间串扰(ISI)改善提高了10dB;同时通过实验验证,采用20MHz实时分析带宽对码率为6.4MSps的宽带256QAM信号进行实时多域分析,误差矢量幅度(error vectorm agnitude,EVM)测试误差小于2%。  相似文献   
9.
基于SOPC的扩频接收机设计与实现   总被引:1,自引:1,他引:0       下载免费PDF全文
魏敬法  胡永辉  李滚 《计算机工程》2009,35(18):224-226
采用FPGA+DSP模式实现的扩频接收机存在开发周期长、实现难度大等缺点。针对该问题,基于可编程片上系统,利用FPGA内的嵌入式软核NiosII代替DSP处理器和通用控制器,在单片FPGA内实现整个BD/GLONASS组合导航定位接收机。阐述匹配滤波器、相关器、载波跟踪环和码跟踪环的算法理论与实现方法。在24 h内的静态定位结果表明,该接收机的定位精度满足要求。  相似文献   
10.
生物体系介电性质的复合材料理论模型   总被引:1,自引:0,他引:1  
李滚  张亮  杜宁  庞小峰 《材料导报》2017,31(15):36-41
生物体系作为一类特殊材料,其电学性质是研究仿生材料设计、电阻抗成像以及电磁场生物效应的发生与防护等问题的基础。目前已有较多复合材料模型被应用于生物体系介电性质问题的研究,但由于生物组织离体后的介电特性会发生较大变化,故已有经典复合材料介电特性模型用于阐释生物体系介电特性还存在一定局限性。从几类典型复合材料理论模型的适用性出发,介绍了生物体系介电特性理论研究进展,总结了理论研究结果与实验测量结果的差异性。分析了复合材料理论模型在生物体系介电性质理论研究中应用的不足并提出了改进的建议,对复合材料理论模型在生物体系电学特性问题研究领域的进一步发展与应用等问题提出了展望。  相似文献   
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