复合板塔器焊缝裂纹的返修

对复合板塔器产生裂纹的原因进行分析,并结合其焊接特点制订了返修方案.在方案中充分考虑到现场的条件以及塔器的整体安全,并在施工过程中进行了合理的调整.详细的方案和认真的施工保证了返修的一次成功.对分析复合板设备缺陷的产生及其返修有一定的借鉴.     

蔡氏电路及蔡氏振荡器中非线性电阻实现的研究

作为一类能产生混沌行为的最简单自治电路,蔡氏电路及蔡氏振荡器广泛应用于混沌现象在非线性电路理论的研究当中。该类电路中仅含有一个二端非线性电阻,该电阻的实现成为研究电路中的混沌现象极为重要的一个方面。本文给出了用于演示蔡氏电路及蔡氏电路族中的混沌现象的几种非线性电阻的实现,并对其中的一种给出了较为详细的参数分析。     

基于力反馈的夹持器系统模型

分析了基于力反馈的夹持器系统的各个子系统,建立了包括位/力转换子系统、榆测了系统、电机及驱动子系统、控制了系统在内的各子系统数学模型.进而得到了带饱和非线性环节的整个闭环系统的分段状态空间模型.利用系统实际响应,通过最小二乘法和遗传算法得到了该非线性模型的参数,对实际系统、基于2阶线性简化模型的仿真系统与基于本文所提出...     

直流电机双闭环调速系统(DLM)的建模与辨识

运用特征分析和“类等效”建模的方法, 把直流电机双闭环调速系统的模型, 简化成一个简单的具有非线性特性的状态空间模型. 进而提出了通过实测系统的转速响应, 利用改进的遗传算法对该模型参数进行精确辨识的方法. 为检验方法的有效性, 对该模型和常用模型进行了对比性验证实验. 实验结果表明由此建模和参数辨识方法建立的模型结构合理, 参数辨识精度高, 可以很好的替代实际调速系统进行系统的设计.     

浅析NB/T 47014—2011与ASME第Ⅸ卷的区别

对NB/T 47014—2011《承压设备焊接工艺评定》与ASME第Ⅸ卷进行对比性分析,列出了相关因素的不同要求。特别是对于管子管板的焊接、异种厚度的焊接、不锈钢埋弧焊剂的要求以及冲击试验的要求等进行了清晰地阐述。     

基于意图的多智能体协调机制及其在Mirosot机器人

为建立一套满足Mirosot机器人足球比赛要求的新型机器人系统，提出了一种基于意图的多智能体协调机制．这种机制利用各智能体的意图，在时间和空间上加以配合，从而完成复杂行为的协调控制．将该机制用于Mirosot足球机器人系统，对该机制进行了说明．     

Mirosot足球机器人对方方向的识别

在Mirosot足球机器人比赛中,为解决对方足球机器人当前运动方向的识别问题,提出了一种基于记忆的曲线拟合判别方法;该方法通过对机器人历史位置的状态记忆,采用改进的最小二乘法,对位置信息进行曲线拟合,并以计算出的当前时刻点的切线方向,作为对方机器人的运动方向;对在Mirosot足球机器人系统中实际测试得到的数据,进行处理的结果表明,该算法达到了很好的效果,可用于Mirosot足球机器人的实战系统中.     

一种全自主足球机器人单目视觉定位的新方法

一种适用于全自主足球机器人的单目视觉二维空间变换计算模型,解决了单目视觉像平面T′到实际场地平面Jr的二维空间平面映射问题;将单目视觉中目标物的帧存坐标系变换成机器人的世界坐标系,从而计算出目标物与机器人的垂直距离和水平距离;对采样点像坐标进行变换后的计算结果与采样点的实际位置坐标进行的对比实验证明,该算法具有较好的准确性和可靠性;该模型在Robocup全自主中型足球机器人比赛中,也实现了较为准确的目标位置判断.     

控制球形目标成像的全向反射镜面设计方法

针对常规全向反射镜面设计方法对球形目标会产生较大的形变和由于形变带来的区域间颜色互相影响的问题,分析得到了控制球形目标成像所需满足的四个基本要求,进而提出了一种控制球形目标成像的全向反射镜面设计方法.该方法利用具有凸型反射镜面基本性质的双曲线面型作为反射镜面的基本面型;以在单视点约束条件下所确定的目标特征点与成像特征点间的关系为依据,采用遗传算法得到反射镜面的面型参数.将该设计方法得到的反射镜面与水平无畸变反射镜面、锥型反射镜面的效果进行了比较,仿真与实际效果说明了设计方法的有效性.     

基于卡尔曼滤波的双闭环直流电机系统状态观测器

在直流电机双闭环调速系统（DFDCMS）简化模型的基础上,分析了饱和非线性DFDCMS的能控性和能观性,提出了饱和非线性DFDCMS的关键状态描述．针对这些关键状态,基于饱和非线性DFDCMS的分段线性模型和卡尔曼滤波（KF）,提出并实现了DFDCMS的KF状态观测器．在仿真平台和实际系统上比较了无滤波器（NF）的状态观测器、带巴特沃斯滤波器（BF）的状态观测器、KF状态观测器在不同情况下对运动执行机构状态辨识的效果．实验表明,所提基于饱和非线性DFDCMS模型的卡尔曼滤波状态观测器能更为有效地反映测试系统的运行状态．