机器人自主开门作业研究

针对移动作业机器人开门过程的定位和规划控制问题,提出一种实用可靠的机器人自主开门作业方法。首先使用二维激光扫描仪辨识门所在直线,结合单目手眼相机对门把手图像的识别,获取门把手的三维坐标,然后对机械臂设计力位混合控制方法,控制机器人以柔顺模式按压门把手打开门,并在开门过程中通过辨识门轴位置完成机器人定位,从而完成整个开门轨迹。实验表明,该方法能够使用较少的传感器实现机器人精确定位,并完成自主开门任务。     

阳光板的应用及经济性分析

阳光板由于具有透光性高、抗冲击性强、隔热性能优异等特点在我国得到日益广泛的应用。该文着重分析了阳光板在我国建筑业、现代化农业温室中的应用情况，并分析了阳光板作为温室覆盖材料经济性合理、节能效果显著。同时指出国内对阳光板的研究还处于起步阶段，阳光板很多技术性能包括热物理特性等还有待深入研究。     

节能型住宅采暖期建筑能耗动态分析

提出了采暖期负荷动态控制模型.以北京市某住宅为研究对象,利用EnergyPlus软件对采暖期负荷动态控制模型的实现方法、能耗效果进行了模拟和分析.研究结果表明:采暖期负荷动态控制模型不仅可使室内温度及舒适度满足设计要求,而且结果显示建筑用电量节约了16.4%,而总热量消耗减少了11.6%,节能效果显著.研究成果为采暖期的供热系统的节能运行调节提供了一种思路.     

柔性关节机器人高精度自适应反步法控制

为实现多连杆柔性关节机器人的高精度运动控制,首先对其建立完整的动力学模型,包含了连杆和关节动力学的耦合项、LuGre动态摩擦模型和关节回差等因素．然后针对该模型设计带观测器的自适应反步法控制器,对不可测项进行在线估计和补偿．理论分析证明了观测器的收敛性和闭环系统的稳定性．该方法在一个3DOF（degree of freedom）柔性关节机器人上进行仿真,仿真结果验证了观测器的有效性,并表明该控制器能够降低连杆跟踪误差,实现良好的轨迹跟踪效果．     

金花葵总黄酮的超高压提取工艺优化及抗氧化活性研究

在单因素试验基础上,通过响应面法优化金花葵总黄酮超高压提取的工艺条件,并比较超高压提取、乙醇溶剂法提取和超声提取法的金花葵总黄酮对DPPH自由基和超氧自由基的清除能力。结果表明:超高压提取优化工艺条件为超高压压力400 MPa、提取时间4.5 min、乙醇浓度80%;在优化提取条件下,总黄酮得率达到145.32 mg/g。超高压提取的金花葵总黄酮对DPPH自由基和超氧自由基的清除作用强于乙醇溶剂法和超声提取法,表明超高压提取是一种适宜金花葵总黄酮的提取方法。     

非规则大空间内烟气填充的研究

采用场模型和贴体坐标技术对某机场候机大厅的烟气填充情况进行了研究。研究结果表明，烟气下降到对人逃生有害的高度需要相当长的时间，随着火源强度的增加，顶棚射流速度和烟气温度增加，烟气层底面高度下降。     

浅析井壁成像技术支撑绿色勘查的可行性

绿色勘查中的浅层取样钻探技术已经非常成熟，超声波测井井壁成像技术可以为取样钻探工作提供直观的井下地质特征信息，丰富绿色勘查的技术体系，提升钻探成效，为完善取样信息的科学性和准确性提供了可能。本文主要通过介绍超声波测井井壁成像的技术特点、应用前景以及实际应用案例，得出井壁成像技术能直观准确地掌握井下地层的产状信息，是推进绿色勘查不断发展的有效途径。     

黏附系数测定仪黏附装置的研究

本文介绍了黏附系数测定仪工作原理,指出黏附盘与泥饼黏附方式不同会影响测试结果,介绍了传统黏附方式、弹簧黏附装置、气源黏附装置、螺旋传动黏附装置等几种黏附盘的黏附装置。     

激光粒度仪在碳酸钙粉粒度分析中的应用

通常使用碳酸钙粉、重晶石粉等材料加重钻井液密度,其中碳酸钙粉通常使用在储层地段,是钻井液常用材料之一。碳酸钙的形状不规则,粉颗粒大小差异较大,而且颗粒有一定的棱角,表面粗糙,粒径分布较宽,粒径较大,平均粒径一般为1~10μm,重质碳酸钙按其原始平均粒径分为粗磨碳酸钙(3μm)、细磨碳酸钙(1~3μm)、超细碳酸钙(0.5~1μm),其粉体特点为颗粒形状不规则、粒径分布较宽、粒径较大。本文介绍了采用激光粒度仪测定超细碳酸钙粉颗粒的实验原理、条件以及实验方法,并和传统的沉降法进行了比较。     

基于LabVIEW的超高温高压流变仪温控测试软件

超高温高压流变仪温控系统的温控原理是通过动态调整加热套温度来使样品温度快速接近并稳定到目标温度。基于LabVIEW平台设计开发的温控测试软件实现了工控机与温控器和NI采集模块的硬件通信,软件温控算法模块根据硬件采集到的温度差值采取分段式PID控制自动完成加热套设定温度的调整。软件界面以图表形式展现测试中关键数据的变化情况,同时对仪器的运行情况进行监控,测试人员可以通过改变温控的相关参数来观察和调整温控的实际效果。