阳光板的应用及经济性分析

阳光板由于具有透光性高、抗冲击性强、隔热性能优异等特点在我国得到日益广泛的应用。该文着重分析了阳光板在我国建筑业、现代化农业温室中的应用情况，并分析了阳光板作为温室覆盖材料经济性合理、节能效果显著。同时指出国内对阳光板的研究还处于起步阶段，阳光板很多技术性能包括热物理特性等还有待深入研究。     

机器人自主开门作业研究

针对移动作业机器人开门过程的定位和规划控制问题,提出一种实用可靠的机器人自主开门作业方法。首先使用二维激光扫描仪辨识门所在直线,结合单目手眼相机对门把手图像的识别,获取门把手的三维坐标,然后对机械臂设计力位混合控制方法,控制机器人以柔顺模式按压门把手打开门,并在开门过程中通过辨识门轴位置完成机器人定位,从而完成整个开门轨迹。实验表明,该方法能够使用较少的传感器实现机器人精确定位,并完成自主开门任务。     

柔性关节机器人高精度自适应反步法控制

为实现多连杆柔性关节机器人的高精度运动控制,首先对其建立完整的动力学模型,包含了连杆和关节动力学的耦合项、LuGre动态摩擦模型和关节回差等因素．然后针对该模型设计带观测器的自适应反步法控制器,对不可测项进行在线估计和补偿．理论分析证明了观测器的收敛性和闭环系统的稳定性．该方法在一个3DOF（degree of freedom）柔性关节机器人上进行仿真,仿真结果验证了观测器的有效性,并表明该控制器能够降低连杆跟踪误差,实现良好的轨迹跟踪效果．     

节能型住宅采暖期建筑能耗动态分析

提出了采暖期负荷动态控制模型.以北京市某住宅为研究对象,利用EnergyPlus软件对采暖期负荷动态控制模型的实现方法、能耗效果进行了模拟和分析.研究结果表明:采暖期负荷动态控制模型不仅可使室内温度及舒适度满足设计要求,而且结果显示建筑用电量节约了16.4%,而总热量消耗减少了11.6%,节能效果显著.研究成果为采暖期的供热系统的节能运行调节提供了一种思路.     

金花葵总黄酮的超高压提取工艺优化及抗氧化活性研究

在单因素试验基础上,通过响应面法优化金花葵总黄酮超高压提取的工艺条件,并比较超高压提取、乙醇溶剂法提取和超声提取法的金花葵总黄酮对DPPH自由基和超氧自由基的清除能力。结果表明:超高压提取优化工艺条件为超高压压力400 MPa、提取时间4.5 min、乙醇浓度80%;在优化提取条件下,总黄酮得率达到145.32 mg/g。超高压提取的金花葵总黄酮对DPPH自由基和超氧自由基的清除作用强于乙醇溶剂法和超声提取法,表明超高压提取是一种适宜金花葵总黄酮的提取方法。     

非规则大空间内烟气填充的研究

采用场模型和贴体坐标技术对某机场候机大厅的烟气填充情况进行了研究。研究结果表明，烟气下降到对人逃生有害的高度需要相当长的时间，随着火源强度的增加，顶棚射流速度和烟气温度增加，烟气层底面高度下降。     

浅析井壁成像技术支撑绿色勘查的可行性

绿色勘查中的浅层取样钻探技术已经非常成熟，超声波测井井壁成像技术可以为取样钻探工作提供直观的井下地质特征信息，丰富绿色勘查的技术体系，提升钻探成效，为完善取样信息的科学性和准确性提供了可能。本文主要通过介绍超声波测井井壁成像的技术特点、应用前景以及实际应用案例，得出井壁成像技术能直观准确地掌握井下地层的产状信息，是推进绿色勘查不断发展的有效途径。     

Aβ显像剂18F-AV45的自动化合成及临床验证

使用进口氟多功能合成模块TRACERlab FX2 N合成器自动化合成β-淀粉样蛋白（β-amyloid protein, Aβ）正电子显像剂¹⁸F-AV45,并进行临床验证。在TRACERlab FX2 N合成器上,以AV105为前体,与18F-发生亲核反应后,依次经酸水解及碱中和,经过高效液相色谱法（high performance liquid chromatography, HPLC）分离并纯化后获得¹⁸F-AV45,进行质量控制。并用制备的¹⁸F-AV45对1例阿尔兹海默病（Alzheimer disease, AD）患者及1例健康对照者行¹⁸F-AV45 PET/CT扫描。结果表明,¹⁸F-AV45合成时间为80 min,不校正合成效率为（17.02±1.52）%（n=6）,产品放化纯度大于95%。临床应用显示¹⁸F-AV45在AD患者大脑皮层摄取弥漫增高,提示大脑皮层β淀粉样蛋白沉积;在健康对照者大脑皮层未见明显摄取,即大脑皮层未见β淀粉样蛋白沉积。TRACERlab FX2 N合成器自动化合成¹⁸F-AV45简便快捷,重复性好,制备出的¹⁸F-AV45产品质量符合临床要求,该合成方法可为¹⁸F-AV45模块合成提供参考。     

一种求解冗余机械臂逆运动学的优化方法

基于加权最小范数法,推导出一种避免计算雅可比矩阵伪逆的优化方法.首先对加权雅可比矩阵的6维非奇异子矩阵求逆,得到逆运动学的特解和齐次解.然后用特解减去齐次解沿特解方向的分量得到运动学逆解.通过一个7自由度冗余机械臂的算例和仿真证明了方法在保证求解精度、降低求解难度以及避免关节极限方面的有效性     

一种仿人机械臂的运动学逆解的几何求解方法

运用几何方法求解一种具有7个旋转自由度的仿人机械臂的运动学逆解,并运用特定的寻优指标,搜索与指定末端位姿对应的关节角空间最优解.这种解法没有理论误差并且解算速度足够快,有利于在线实时控制机械臂的运动.