油气管道在山区横坡段敷设方案

已建油气管道多在山区横坡段敷设,总结横坡段的敷设情况,提出关键的处置措施,以保证管道的运行安全,并为新建管道提供经验。     

基于闭合差方法的高动态GPS定位精度评估

GPS技术得到了越来越广泛的应用，但在靶场高动态应用条件下，由于各方面因素的限制，对其定位精度的有效评估一直是个难题。文中采用三角闭合差方法，为解决这一问题提供了一个便捷的手段。文中应用这一方法，对海军靶场引进的高动态GPS接收机的定位精度进行了评估，得到了其在高动态条件下定位精度初步的认识。     

火星车主动悬架设计及蠕动脱困策略

在摇臂式悬架的基础上,设计了我国火星车主动悬架结构,制定了大沉陷时蠕动脱困和抬轮脱困控制策略,并进行了4次整车蠕动验证试验.试验结果表明:4次蠕动行驶均使得火星车从沉陷中顺利脱困;蠕动行驶时,整车平均功率为13.5?18.94 W,最大功率为24.8?52.4 W;6个驱动电机平均电流和最大电流比正常行驶时均相应增加,平均电流增加了9.7％?74.8％,最大电流增加了9.6％?34.5％.结果表明,主动悬架配合蠕动脱困策略可以解决摇臂式悬架存在的松软地面沉陷风险,提高我国火星车在松软火星表面的通过性.     

中国传统包装中的丝绸织物

在中国传统艺术中,丝绸既是一种优美的织物,又是一种高档的包装材料,包装形式也多种多样。织物包装可分为三类:典雅的书籍与书画的包装,精致的高档器物包装,丰富多彩的生活用品包装。丝绸本身的质地、色彩、纹样与包装物配衬,不但是实用与艺术的结合,而且在某种意义上还代表了一种文化。因此,丝绸在中国传统包装设计中具有重要作用。     

基于立体视觉的月球探测器路径规划算法

以实现月球探测器的避障路径规划为目标,采用立体视觉技术感知车前环境,设计一套基于特征匹配的车前障碍物检测算法。构造极坐标直方图描述环境空间,提出一种基于视觉感知的直方图Bug路径规划算法。通过朝目标移动和沿障碍物边界滑动2种行为的切换来保证算法全局收敛。实景重构与仿真实验验证了算法的有效性。     

面向火星着陆器缓冲试验的模拟火星壤力学特性分析

综述了现有火星着陆点火壤的物理力学参数和岩石大小及分布,介绍了着陆试验的过程、方法和所用模拟火壤,其中包括海盗号着陆器着陆试验数据分析和着陆试验场表面形貌。最后,汇总现有着陆点火星壤的物理力学参数和海盗号着陆试验用壤的参数,给出了我国着陆试验用模拟火壤的建议值及范围。     

CE-3月球车筛网轮月面沉陷行为试验

CE-3月球车在月面行驶时,车辙沉陷是判别其通过性的主要依据。本文通过土槽试验研究了CE-3月球车筛网轮的沉陷行为,试验结果表明:车轮表观沉陷量小于实际沉陷量,动态沉陷差值最大为19.8 mm,最小为3.7 mm,且沉陷差值随滑转率的增大而增大。根据试验数据,建立了预测沉陷差值的数学模型,并通过月球车内场试验进行验证,结果表明:模型3和模型4预测准确,精度分别为85%和84.5%。研究结果可为中国月球车通过性能评估、路径规划提供参考和依据。     

火星车沉陷机理与脱困策略研究

以“祝融号”火星车为研究对象,基于车辆地面力学理论分析了火星车发生沉陷的机理,基于滑转率、电流、沉陷深度等给出沉陷判别方法,制定了不同条件下“祝融号”火星车的沉陷判别准则及脱困策略。验证试验结果表明：临界沉陷时滑转率为61.25%、驱动电流为1.90 A,达到沉陷临界值后“祝融号”火星车将无法直接驶离,而“祝融号”火星车主动悬架的蠕动是实现脱困的有效方法。研究成果可为“祝融号”火星车在轨使用策略提供试验数据和参考。     

高通过性与平稳性月球车移动系统设计

月表行驶环境恶劣,这对月球车移动系统提出了更高的要求。为提高月球车的移动能力,提出一种具有高通过性和载荷平台平稳性的新型月球车移动系统。该移动系统由正反四边形机构悬架和伸缩叶片复式步行轮组成。正反四边形悬架是一种适用于六轮月球车的非独立悬架,通过与摇臂式悬架进行受力和姿态运动的对比分析和仿真对比分析可知,它可以使月球车具有较高的越障性能并在越障过程中保证载荷平台的相对平稳。同时,针对不同松散程度的月壤,根据车轮―土壤力学原理,设计出伸缩叶片复式步行轮。该种车轮最突出的特点是能够根据车轮与土壤间的相互作用关系,自适应调节叶片入土深度,从而改变车轮的牵引能力、平顺性和能耗。对该种移动系统进行多项移动性能试验,结果表明,该种新型移动系统具有较高的越障能力和保持载荷平台平稳能力,能够在恶劣路况下最大限度的发挥车轮的牵引能力,而且在路面通过性良好时尽可能的节约能耗,增加车轮滚动的平顺性。     

中国传统居室空间的软饰探讨

在中国传统居室空间中,以纺织品为主的被褥帐幔、椅披靠垫等软饰一直起着非常重要的作用,不仅可以点缀、分割、柔化居室空间,增加人们居住的舒适度,同时其饱含传统文化寓意的装饰纹样,也给人们的居室生活增添了几分精致典雅之气.