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以三种植物纤维与聚丙烯纤维作为原料,通过模压成型制备复合材料。运用正交设计法分析了纤维种类、模压温度、模压保温时间对复合材料板材力学性能的影响。由极差和方差分析得出最优方案:即亚麻纤维、模压温度180℃、模压保温时间40mim时,PP/亚麻纤维复合材料的力学性能最佳。 相似文献
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为了解决仿人机器人小型化、集成化带来的技术问题,并实现仿人机器人在复杂非结构人类生活环境
中的应用,本文研制并开发了新一代小型仿人机器THBIP-II,给出了THBIP-II 的系统组成,包括机械结构、控制系
统和感知系统.THBIP-II 高700mm,重18 kg,共配置24 个自由度,采用模块化关节和同步带加谐波减速器的传动
结构实现机器人的小型化,其控制系统为典型的分布式控制系统.同时,本文建立了THBIP-II 三维仿真平台,基于
力矩最优的3D 参数化步态规划方法,成功实现了步长为15 cm、步速为0.075 m/s 的平地行走和稳定的踢球动作. 相似文献
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为了研究高温下碳纤维增强复合材料(CFRP)筋材的力学性能,对不同直径的CFRP筋材进行了高温下的三点弯曲性能和压缩性能测试,研究了CFRP筋的破坏形态和机理,分析了直径和温度对CFRP筋材弯曲强度和压缩强度的影响。结果表明,直径对试样弯曲强度和压缩强度的影响不太明显,温度对试样弯曲强度和压缩强度的影响较大;CFRP筋材的强度保留率随着温度的升高而降低。 相似文献
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五杆四驱动平面双足机器人动态步态规划与非线性控制 总被引:1,自引:0,他引:1
以五杆四驱动的平面双足步行机器人为对象,研究了其动态步行的时不变步态规划和限定时间的非线性控制策略.揭示了其模型的欠驱动和完全驱动的混杂和非光滑动力学特性,推导了其碰撞模型.基于虚拟约束的概念,提出时不变步态的输出函数解析设计方法,设计了反馈线性化控制器,将系统转化为双积分环节.然后采用限定时间控制器在一步内零化输出函数.仿真实验表明,动态步行趋于一个稳定的极限环,实现了规划的行走模式,验证了该方法的有效性. 相似文献
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