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1.
为提高工业机器人的柔性化及智能化水平,同时满足数据的实时共享、监控,使控制系统具有可扩展性与可移植性,设计了一种基于x86平台和RSI的工业机器人开放式控制系统。引入RSI后可载入应用程序包,实现PC工控机与KUKA机器人系统的实时性数据交换。运用模块化设计思路,针对硬件系统,制定软件系统平台的各功能模块,配合Windows操作系统的数据处理能力,在保证工业机器人实时性的前提下,实现了功能的扩展性和增减性。该系统在KUKA工业机器人力反馈实验平台上进行了可行性验证,试验表明,此开放式控制系统的实时响应性良好,满足预期控制要求。 相似文献
2.
3.
4.
基于Stewart平台的六维力传感器具有结构紧凑、刚度大、量程宽等特点,它在工业机器人、空间站对接等领域具有广泛的应用前景.好的标定方法是正确使用传感器的基础.由于基于Stewart平台的六维力传感器是一个复杂的非线性系统,所以采用常规的线性标定方法必将带来较大的标定误差从而影响其使用性能.标定的实质是,由测量值空间到理论值空间的映射函数的确定过程.由函数逼近理论可知,当只在已知点集上给出函数值时,可用多项式或分段多项式等较简单函数逼近待定函数.基于上述思想,本文将整个测量空间划分为若干连续的子测量空间,再对每个子空间进行线性标定,从而提高了整个测量系统的标定精度.实验分析结果表明了该标定方法有效. 相似文献
5.
为了进行工程机械用液压马达剩余寿命预测,基于容积效率、Wiener过程以及支持向量机回归,提出一种剩余寿命预测方法。开展液压马达全寿命试验,运用非线性支持向量机回归算法处理原始数据,基于极大似然估计法和贝叶斯更新策略建立Wiener过程模型,完成液压马达剩余寿命预测。结果表明:液压马达容积效率随冲击次数变化有明显下降趋势;非线性支持向量机回归在考虑退化数据随机性的基础上提高了规律性;基于Wiener过程的剩余寿命预测方法能够准确、可靠地预测液压马达的剩余服役寿命。 相似文献
6.
以3种不同粒径的规格型号为CC–1250,CC–2500和CC–6000的超细Ca CO3替代20%的联苯胺黄颜料应用于ABS黄色母粒中,研究了这3种超细Ca CO3对ABS黄色母粒色彩性能的影响。结果表明,超细Ca CO3粒子的粒径越小,其对色母粒的色彩性能影响越小;由含有粒径最小的CC–6000型超细Ca CO3的色母粒所制备的ABS样板反射率曲线及明度值与未加超细Ca CO3的最为接近,且两者的色差最小;由含有CC–6000型和CC–1250型超细Ca CO3的色母粒所制备的ABS薄膜透过率曲线与未加超细Ca CO3的也最为接近。 相似文献
7.
利用松木生物油和尿素制备了富氮生物油,对富氮生物油的主要物理性质进行了测定,利用气质联用仪对其化学组成进行了分析,借助热重红外仪重点分析了富氮生物油的热分解特性以及主要热解产物的释放规律,并与生物油的热解特性进行了比较。理化分析表明,由于富氮生物油制备过程中发生的聚合反应使其中的小分子有机化合物含量减少,运动粘度增大。富氮生物油热解经历轻质组分的挥发和重质组分的解聚或缩聚两个失重阶段,富氮生物油中重质组分含量的增加导致其最终的热解残渣量增加。热解产物的红外光谱分析表明,富氮生物油热解过程中释放出NH3,有利于富氮生物油的再燃脱硝。 相似文献
8.
如何在海量不确定数据集中提高频繁模式挖掘性能是目前研究的热点.传统算法大多是以期望、概率或者权重等单一指标为数据项集支持度,在大数据背景下,同时考虑概率和权重支持度的算法难以兼顾其执行效率.为此,本文提出一种基于Spark的不确定数据集频繁模式挖掘算法(UWEFP),首先,为了同时兼顾数据项的概率和权重,计算一项集的最大概率权重值并进行剪枝;然后,为了减少对数据集的多次扫描,结合Spark框架的优点,设计了一种具有FP-tree特征的新颖的UWEFP-tree结构进行模式树的构建及挖掘;最后在Spark环境下,以UCI数据集进行实验验证.实验结果表明本文的方法在保证挖掘结果的同时,提高了效率. 相似文献
9.
由安钢生产的GR65美标低合金高强度铌-钒结构热轧槽钢,用户在进行力学性能检测时,其拉伸试样尺寸与美标ASTM A370-2010所规定的有所不同,导致用户检测结果与生产检测结果不同。说明不同拉伸试样尺寸对材料力学性能有影响,尤其是对断后伸长率影响较大。利用Oliver换算公式作为转换工具进行伸长率换算,可以实现实际应用上的方便,减少人为的测量误差。并且该方法经实际验证,可行、实用、数据可靠。 相似文献
10.