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基于蒙特卡洛法的七自由度拟人机械臂工作空间分析 总被引:1,自引:0,他引:1
应用D-H法对七自由度拟人机械臂建立关节坐标系并确定杆系参数,建立机械臂运动学模型,应用齐次变换法推导出机械臂末端执行器的位姿。根据机械臂关节空间到工作空间的映射关系,提出采用蒙特卡洛法分析该机械臂的工作空间,得出机械臂工作空间的云图。为后续的机械人轨迹规划、动力学分析、运动控制和参数优化提供了参考依据。 相似文献
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四斜楔式胀缩卷筒因其结构对称、强度高、径向刚度大,广泛运用于板带钢卷取。对该类型卷筒工作过程径向载荷进行了力学推导,利用三维软件建立了卷筒的实体模型,导入到虚拟样机软件模拟其运动过程,得出了带钢卷层厚度与芯杆轴向推力的关系曲线,为卷筒胀缩缸参数优化设计提供了依据。 相似文献
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