基于双向控制的六足机器人转向遥操作研究

为改善目前多足机器人人机交互技术单一的现状,面向液压驱动六足机器人设计一款融入线控转向技术的遥操作系统。针对传统线控转向因取消机械传动所造成从端的运动信息缺失问题,提出一种基于双向控制的遥操作架构。通过动态跟踪六足机器人转向过程中实际角速度与期望角速度间的差值,并将此差值以触觉力的形式反馈给驾驶员,根据Llewellyn准则对所设计的六足机器人双向控制器进行无源性判定,最后在仿真环境下验证该控制器的跟踪性及稳定性,并在已开发的六足机器人半物理仿真平台上进行了驾驶员在环转向操作实验,结果表明,方法能够在保证六足机器人灵活、准确转向的基础上提高线控转向系统的操作性能。     

树脂基复合材料内外协同固化工艺仿真与分析

在采用传统内固化工艺对厚壁壳体成型时,内层温度往往不足以满足其固化要求或者加热时间过长,因此通常采用多次缠绕多次固化的成型工艺,耗能高、效率低,不但大大提高了成本,也难以保证产品质量。因此本文提出了内外协同固化新工艺并介绍其原理,建立纤维树脂复合材料厚壁壳体内外协同固化过程的传热模型和固化动力学模型,通过有限元软件ANSYS和APDL语言开发内外协同固化过程数值模拟程序,实现了厚壁壳体内外协同固化过程中温度和固化度的分布及其变化规律的数值模拟研究。对新工艺的数值模拟结果表明,随着外温和预热温度的不断增大,中心节点的温度、固化度和应变波动较大;厚壁壳体内外协同固化的时间很短,是传统固化时间的1/3。     

带状区域数控插补法

本文在对传统数[控机逐点比较插补法及其误差机理分析的基础上，提出了一种新的插补方法－－带状区域插补,地其进行了理论推导。这种方法在不改变任何硬件设备的前提下，可以把现有使用逐点比较法的数控机床的插补精度提高一点，有极高的实际应用和经济价值。     

基于DSP的伺服运动控制器

为满足高准确度自动化数控加工的要求,以微机接口和电机伺服控制技术为基础,提出了一种以DSP为控制系统的核心、专用运动控制处理器LM628,和双口RAM为支撑单元的伺服控制系统,给出了该系统功能、硬件结构和软件设计方法．实验证明,该控制器不仅可以方便地实现人机交互和实时控制部件的参数化,而且具有行程轨迹精确、响应速度快、定位准确度高、性能稳定、调速性能好等特性．     

基于极坐标特征矩阵的多类对象排列结构描述方法

本文提出一种基于极坐标特征矩阵的多类对象排列结构检测方法。极坐标特征矩阵由极径矩阵和极角矩阵构成,它描述了多类对象排列结构中所包含的距离信息和方向信息。该方法在汽车保险盒检测应用上取得了显著的效果,针对于汽车保险盒检测,首先使用CCD工业相机采集保险盒图像,通过方向梯度直方图特征对汽车保险片的标识码进行表征,并结合支持向量机实现对图像中的保险片的定位与识别。然后依据定位和识别结果计算极坐标特征矩阵对汽车保险盒内汽车保险片的排列结构进行描述。最后以极坐标特征矩阵相似度为判断依据实现对汽车保险盒的检测。实验证明,依据极坐标特征矩阵相似度对汽车保险盒的检测准确率达97.6%。     

一种基于ISA总线的多轴伺服控制系统的研究

在工业控制计算机ISA总线的硬件结构基础上,成功研制了一种利用智能运动控制芯片LM628和可编程逻辑器件GAL实现的多轴伺服控制系统．该系统集PID控制、12位DAC转换、限位处理、码盘倍频计数、多控制器同时操作等功能于一体．同时开发了基于Windows软件平台的测试软件并以动态链接库的形式完成了底层函数的封装．该系统的采样周期达256μs,控制精确,开放性好,可应用于要求精确位置控制的场合．     

平面精密作业用机器人末端操作系统的研究

本文阐述了基于ＰＵＭＡ－５６２机器人系统配合下开发的一种新型机器人末端操作器．该装置在宏中微控制原理基础上，可实现滑Ｘ轴和Ｙ轴的平面精密操作。该末端操作器基于腕力传感器可实现±５ｍｍ的运动范围和３．９～０．３μｍ四种动作精度的智能选择。为进一步完成复杂平面精密作业奠定了基础。