跨高比对钢板-混凝土组合连梁抗震性能影响试验研究

完成了6个钢板-混凝土组合连梁拟静力加载试验,研究了钢板-混凝土组合连梁的破坏特点、抗剪承载力、变形能力、滞回曲线、骨架曲线、延性、耗能特性、刚度退化以及适宜采用的构造形式等。试验结果表明:不论是改进焊接箍筋钢板-混凝土连梁还是梳齿钢板连梁都具有较好的抗震性能;较小跨高比、较大刚度的试件则表现出较高承载能力,而较大跨高比、较小刚度的试件表现出了较好的延性。在加载过程的后期,小跨高比连梁明显比大跨高比连梁刚度退化慢,而耗能效率增加得快,有较强的耗能储备能力。采用改进焊接箍筋钢板连梁以及梳齿钢板连梁两种方式均可行,方便墙肢主筋的布置与安装。     

大载重货梯立体式导轨支架的结构分析与优化

大载重货梯在偏载时导轨受到极大的压力与摩擦力,导致其目前常用的平面导轨支架不能满足刚度与强度的要求,对货梯造成了极大的安全隐患.就此提出了一种空间布置的立体式导轨支架,通过加强斜撑杆的作用,承受了垂直方向的作用力,减少了支架的垂直变形,提高了货梯导轨支架的强度和刚度,同时,对立体式支架斜撑杆夹角进行了优化,其最佳角度为50°,既节约了材料,又降低了支架的应力,保证了强度.     

一种树木涂白机械的设计与分析

介绍了一种树木涂白机械的结构,此结构主要由机械手臂部分,连接传动部分,驱动控制系统组成,实现对树木涂白工作的机械化。该机构结构简单,通过设计大中小3种规格的机械手臂,能够适用各种直径的行道树,且工作效率高,劳动强度低,喷涂石灰水均匀,改善了人工涂白树木的缺点。     

低地板有轨电车液压制动系统动态建模与分析

以低地板有轨电车液压制动系统为研究对象,利用AMESim软件建立液压制动系统模型,对常用制动及保持制动工况下的压力调节过程及蓄能器的工作过程进行分析,并讨论了液压管路对系统的影响。仿真结果从理论上验证了该制动系统的可靠性,也通过参数化模型分析为该系统的设计调试及优化提供了一定的理论参考。     

基于旋转不变的角点匹配方法

针对存在旋转的两幅图像,提出了基于主方向和灰度相关的角点匹配方法.构造每个角点邻域的梯度直方图,以确定角点的主方向.在匹配过程中,用极线约束确定一幅图像中的角点在另一幅图像中的候选匹配角点;建立待匹配角点和候选匹配角点的左右邻域窗口,并根据两角点的主方向旋转右邻域窗口,再进行灰度相关系数计算,确定最终匹配的角点;最后用松弛法消除虚假匹配.该算法首次将经典的灰度相关法应用在大旋转和平移的宽基线图像匹配中,克服了传统灰度相关法不能处理大旋转的图像匹配问题.实验结果表明:本方法具有稳定性、可靠性和快速性,有一定的实用价值.     

利用平面约束的月球车立体匹配方法

为了满足月球车视觉系统对检测障碍物检测的时效性和可靠性的需求,提出了一种基于平面约束和自适应惩罚参数的半全局立体匹配算法。首先,对极线校正后的两幅图像进行SIFT特征点提取与匹配,同时提取边缘特征;然后,利用匹配的SIFT特征点拟合空间平面,并根据平面估计左右图像所有像素点的视差搜索范围;最后,基于传统的半全局匹配算法,采用自适应惩罚参数的策略对左右图像进行立体匹配。实验结果表明：所提出的算法有效地降低了计算复杂度,其计算复杂度只有传统方法的19.9%,对于视差不连续区域以及遮挡区域都能够获得正确的匹配结果。较传统半全局匹配方法无论在速度还是匹配精度上都得到明显提高,为对立体匹配的实际应用奠定了基础。     

基于共享控制策略的遥控弧焊机器人焊缝跟踪

对应用于遥控弧焊机器人的共享控制技术进行了研究,建立了遥控机器人共享控制试验系统.激光视觉传感器基于三角测量原理,根据提取焊缝的特征点,实现焊缝的自主跟踪和焊接.根据解析速率控制算法,把手控器的控制命令与激光视觉传感器的自主控制命令在人控制器中进行融合,控制焊枪的六个自由度.弧焊机器人的控制权可以在局部自主控制和直接手动控制之间进行共享和交互,实现对远端非结构环境下的焊缝跟踪.结果表明,人机共享控制焊枪,实现未知环境的避障;提高了焊缝跟踪精度;把操作者从焊缝跟踪的底层操作中解放出来,减轻操作者的工作强度.     

用于核环境管道维修的宏-微机器人遥控焊接系统的惯性补偿

针对复杂极限环境下的管道焊接维修,提出了一种宏-微结构的机器人遥操作方法进行遥控焊接.通过基于六维力觉传感器的力控制来实现焊前管道装配.为消除宏机器人末端的微机器人运动惯性对力控制的影响,需要补偿在机器人运动过程中微机器人产生的惯性力.研究了宏-微机器人的惯性补偿算法,进行了惯性补偿仿真试验.结果表明,该算法能够消除微机器人的惯性力,补偿最大力偏差不超过2.5 N,补偿力矩精度达到0.3 Nm,满足宏-微机器人管道遥控焊接的精度要求.