电厂锅炉热交换承压管管外检测机器人

针对当前电厂锅炉带鳍片的热交换管人工无法检测的问题,提出了一种利用移动机器人和柔性机械臂技术进行自动检测的方法:并对该检测机器人的总体机械设计、管道检测系统及控制系统等进行了介绍.该机器人已在山东省几个电厂锅炉检测中得到验证.     

高压开关柜局部放电检测机器人的开发与应用

目前开关柜局部放电检测只能依靠人工操作,存在工作量大、检测效率低、检测质量差等问题。为了解决上述问题,设计开发了一种可用于开关柜局部放电检测的机器人,该机器人以变电站巡检机器人为基础,安装了5个自由度的轻型机械臂,采用双目立体视觉技术实现检测位置的定位,可以携带多种传感器自主实现高压开关柜的局部放电检测。该机器人在济南美里湖变电站进行了试点应用,各项功能均达到了预期目标,具有工程实践意义。     

GIS带电检测机器人用超声局放检测仪研制∗

设计了一种适合机器人搭载的GIS超声局放检测仪.该仪器主机装载在机器人移动平台上,超声探头由机械臂夹持进行贴合操作.整个检测过程由机器人自动控制,测试数据可通过无线通信远传,能有效提高变电设备运维的智能化水平.     

一种基于信息融合的巡线机器人电磁导航方法

围绕巡线机器人电磁导航,分析了电磁传感器阵列信息与机器人位姿之间强非线性映射的特点,提出了采用反向传播(BP)人工神经网络方法对机器人上的电磁传感器阵列信息进行数据融合的方法。该方法利用神经网络方法的非线性拟合逼近特点,通过离线学习训练,建立电磁传感器阵列信息与机器人机械臂相对导线的空间位姿的非线性映射关系模型,实现巡线机器人自主导航。该方法可有效减小单个电磁传感器信息检测误差对机器人导航控制的影响,提高机器人抓线控制的准确性。最后,通过实验验证了该方法的可行性和有效性。     

架空高压输电线路巡线机器人样机研制

介绍了所研制的220 kV架空高压输电线路巡线机器人。该机器人的特点是：用最少的自由度和小巧紧凑的机械结构以及多传感器与机器视觉混合伺服方法，实现了机器人在一根相线全程线路上的自主行驶运动（滚动、爬行和跨越／避让障碍物）；用电流互感器技术实现了机器人电能消耗的在线自动补给；用可见光摄像机和红外热成像仪实现了线路的巡视与机械电器故障的检测诊断；巡检线路及其信息实现了计算机管理。该机器人已通过了现场带电线路上的运行试验，具有广阔的应用前景。     

锅炉承压管道无损检测机器人系统

介绍适用于带鳍片的锅炉热交换器承压管道无损检测的机器人系统。承压管道呈矩阵式分层排布 ,检测机器人可在管道表层平面做XY方向运动 ,同时将所带柔性臂深入到管道之间的狭小空间 ,利用柔性臂末端的CCD探头 ,超声探头及应变片测径仪对管道外表面缺陷进行检测。并介绍了机器人的行走机构、狭小空间内检测探头和控制系统的设计     

光伏电站巡检机器人电磁导航系统设计

针对电磁导航巡检机器人转向控制精度的问题,提出一种基于传感器加权数据融合的转向控制策略。为了准确计算出巡检机器人的转向角度,利用8个在机械机构上对称分布的传感器进行信号检测,对传感器数据进行加权融合后获取机器人偏离导航线位置,给出了加权系数计算过程和位置-转向角度关系曲线。该方案计算量小,程序控制简单,非常适合在微控制器上进行应用。     

下肢康复训练机器人结构设计

本文阐述了一种新型下肢训练康复机器人的机械结构设计和其轨迹控制系统设计。该机器入主要用于增强由于运动损伤造成的神经损伤病人或缺少行走能力的老年人的步行行走能力。本文重新设计并改进了下肢康复训练机器人机械结构及其控制系统。该机器人采用新型的全向移动平台机构,可以实现沿平面内任意方向运动。本文采用虚拟样机技术手段进行机械结构设计,建立基于Pro/e和ADAMS精确的机器人虚拟数字样机,并对机械模型的建模过程和模拟参数做了详细介绍、     

无轨道式水轮机叶片坑内修复机器人

介绍了一种多功能的水轮机叶片坑内修复机器人方案和研究进展。机器人本体由可全位置行走的无导轨磁吸附移动平台和多自由度作业机械臂组成，移动平台吸附于待修复的叶片表面，机械臂安装在移动平台上，机械臂可携带检测及各类可更换的作业工具，机器人可以直接在机坑内对叶片受损情况进行自主检测和修复作业（如气刨清理、焊接、打磨等），操作人员也可通过远端监控系统时机器人的运行状况进行监控，在出现紧急情况时可以直接对机器人进行手动控制。对水轮机叶片坑内修复机器人系统涉及的关键技术进行了研究，仿真及试验结果表明本文提出的水轮机叶片坑内修复机器人方案是可行的，且利用本文研究的关键技术及究成果，可组成水轮机叶片坑内修复机器人系统，为最终实现水轮机叶片坑内修复的自动化提供了技术条件和基础。     

600 MW机组锅炉吊装机械的选择及布置

内蒙古上都发电有限责任公司2×600MW机组锅炉炉体结构高,设备单件沉重,煤仓间采用与锅炉架构贴建的侧煤仓布置方式,使锅炉吊装机械的选择和布置受到了较大的限制。文中介绍了该工程1号锅炉吊装机械的选择和布置,总结了该工程吊装机械选择布置的优缺点。     

风险维修分析技术在某火电厂高温过热器检修中的应用

风险维修分析技术是一项新兴的设备维修管理技术,可应用于电厂所有设备的检修.在对某电厂高温过热器进行状态检修的基础上,采用风险维修分析技术对该设备进行分析,明确了设备的风险等级,评价了危险点.据此,对维修策略进行了优化,使锅炉设备的检修和运行的安全经济性得以提高.     

C12-3.43/0.981型汽轮机末级叶轮和隔板径向裂纹原因分析

介绍了某热电厂C12—3．43／0．981型汽轮机末级叶轮和末级隔板径向裂纹的检查情况，并对裂纹产生的原因进行了分析。分析认为，裂纹的产生是由于设计、制造、安装及运行等原因造成末级叶轮、隔板间隙不当，导致叶轮、隔板发生碰磨而产生高温和较大的径向应力所致。     

飞滑式巡线机器人自平衡控制方案设计与实现

结合四旋翼飞行器和巡检机器人这两种巡线方式的优点,设计了一种具有飞行和线上巡检功能的飞滑式巡线机器人,该机器人坐立在输电线零线上滑行巡线。阐述了飞滑式巡线机器人控制方案和总体结构,设计了带死区的PID线上自平衡控制方案,搭建了硬件平台,实现了飞滑式巡线机器人的线上自稳定。实验结果表明,采用带死区的PID控制比常规PID控制响应速度更快,同时不会出现超调现象。     

可转移电力峰值负荷的新型双向相变储能系统

提出了崭新的双向相变储能理论，并对双向相变储热蓄冷材料做了详细介绍。双向相变储能系统克服了传统储能方式的局限性，既可以在夏季储热，又可在冬季蓄冷，且在转移电力峰值负荷方面应有较大的优势。为此，给出了双向蓄能系统的具体实施方案，为合理利用蓄能技术转移电力峰值负荷提供了一种新思路和新方法。     

开关柜局部放电暂态对地电压检测技术

金属铠装式开关柜的特点使得柜内设备的运行情况无法通过常规手段查看。基于金属铠装式开关柜在对地绝缘部分发生局部放电时会产生暂态对地电压（TEV）的原理,进行此类开关柜局部放电的监测,是有效的方法。具体介绍了该技术的检测原理、判断方法及判别依据。在上海电网中的应用实例验证了方法的有效性。     

高压巡线机器人电磁导航系统研究与设计

为提高架空高压线路故障检测效率,研究并实现了高压巡线机器人自主巡检作业新方法,即巡线机器人在PC104硬件系统和嵌入式软件系统平台上分析处理输电线图像数据对其进行故障检测。基于电磁检测的导航系统由横竖两方向多方位的电磁传感器阵列组成;PC104采用相对值检测方法,根据高压输电线路周围磁场的感应电压跟半径的反比例关系原理,比较传感器阵列输出的系列模拟电压值来判断机器人相对输电线路的姿势并识别线上障碍;针对电磁导航系统信号特点,研究MATLAB数字滤波器优化设计方法;设计出IIR滤波器对经过放大的信号进行处理,研究并实现了PC104的IIR优化算法。仿真结果和现场试验证明,基于IIR滤波的巡线机器人电磁导航系统结构简单、效果显著。     

500kV四分裂输电线路防震锤检修机器人机型设计与优化

高压电力线缆是电能传输的重要通道,多分裂输电导线是电力传输的主力,而防震锤是四分裂输电导线上的重要金具,由于恶劣的服役环境,经常会出现防震锤钢绞线变形、锤头及螺栓丢失等故障发生,严重影响输电线路的正常运行。国内外研究表明利用机器人代替人工进行输电线路检修作业是一种行之有效的手段,基于此,面向四分裂超高压导线防震锤检修作业,提出了相应的防震锤检修机器人基本构型和检修作业运动规划,建立了机器人的三维实体模型,为精简机器人连杆结构和关节参数,剔除机器人冗余机构,基于机器人运动学模型,利用蒙特卡洛法对末端作业空间进行了仿真分析,通过点云图和末端可达空间分析,机器人的连杆长度存在一定冗余,通过缩短机器人的连杆参数,优化精简机器人的结构,一定程度上可以节省机器人开发成本。最后,开发了结构紧凑型机器人虚拟样机,并提出了泛在电力物联网背景下的电力机器人新型控制体系架构,为电力系统运维管理一体化技术奠定了坚实的理论基础。     

热工仪表非线性校正方法的研究

介绍了热工仪表非线性校正的两种方法。基于智能控制理论，提出了热工仪表非线性校正的数字线性化智能方法，给出了BP神经网络用于氧化锆氧量计非线性校正的具体实例，并结合火电厂DAS系统，给出了该方法的应用流程。     

新型太阳能热气流电站烟囱流场数值模拟研究

设计了一种新型立式集热板太阳能热气流电站系统,通过建立数学模型,利用CFD数值模拟软件Fluent对该电站系统太阳能烟囱内的速度场、压力场进行数值模拟,研究了烟囱高度和太阳辐射强度的变化对烟囱内空气速度场和压力场分布的影响。研究表明,烟囱高度和太阳辐射强度的增加可以强化烟囱的抽吸作用,有利于提高太阳能热气流发电输出功率。     

石灰石-石膏湿法烟气脱硫工艺液相系统分析与计算

石灰石-石膏湿法烟气脱硫(WFGD)工艺是我国电站锅炉烟气脱硫的最主要技术,其液相系统的设计对于整个工艺的设计具有非常重要的意义。结合系统能量平衡与液相平衡对石灰石-石膏喷淋塔WFGD液相系统进行了分析,并给出了计算方法。采用该方法对4个实际WFGD项目进行了计算,计算结果与国外WFGD技术提供商给出的计算结果比较吻合。所提出的计算方法可以用于石灰石-石膏喷淋塔WFGD项目的设计与运行优化。