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针对足式机器人在实现奔跑、跳跃等极限运动时,腿部会受到地面较大反向冲击力的问题,使用仿生学方法以猫科动物腿部骨骼肌系统为仿生对象,通过引入变刚度弹性杆件对闭链连杆机构进行优化设计,设计一种结构简单、能够有效储存地面反向冲击力并将其转化为运动时动能的足式机器人腿部机构;建立数学模型,对变刚度弹性元件进行定量分析,并采用矢量回路法对连杆机构进行运动学分析;建立优化前后两种单腿机构的虚拟样机,使用MATLAB软件设计控制系统,并应用ADAMS对虚拟样机进行行走、跳跃仿真,对优化前后两种腿部机构进行对比实验;在此基础上搭建实物样机,并进行实验验证。实验结果表明:所提出的足式机器人腿部结构具备可实现性,能够将来自地面的冲击力转化为运动的动能,提升足式机器人的跳跃高度。 相似文献
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为了满足建筑机械发展的需要,我厂设计制造了一种锥面摩擦式联轴器(系列代号ZML),即利用锥面摩擦夹紧轴与轮毂来传递扭矩和轴向推力,取代键联接旧工艺。这种联轴器结构简单、制作容易,能传递大扭矩,无游隙、完全消除了轴与轮毂之间的噪声,并能承受交变应力,定位准确、寿命长、自动定心性能好,对零部件的同心及加工精度要求低,材料消耗少降低成本,安装拆卸维修也方便。下面仅就ZML-2000型作简单介绍。 相似文献
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很多生物大分子和糖类的特征振动模式恰好位于太赫兹频段内,使得太赫兹成为一种有潜力的生物化学传感工具。水对于生物分子发挥其功能有着至关重要的作用,而由于水对太赫兹辐射有极强的吸收性,研究液体样品的太赫兹透射谱很难。设计了一款太赫兹微流控芯片,以石英片作为基底,利用光刻技术在石英片上制作出高度50 μm的微流通道,从而减少水的吸收;聚二甲基硅氧烷(PDMS)作为盖膜与石英片键合后打孔。分别在太赫兹时域光谱系统中测量了芯片的透过率、水的吸收系数以及折射率,在透过率高于30%的0.2 THz~1 THz频段内水的吸收系数没有明显峰值出现,且随着频率的增加而单调递增,与前期考察结果一致。此微流控芯片有潜力用于液体在0.2 THz~1 THz频段内的光谱测量,实现对小剂量生物化学液体样品的实时、无标记传感。 相似文献
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<正>工信部副部长苏波近日在《求是》杂志撰文指出,从中长期来看,坚持走新型工业化道路,推进信息化和工业化深度融合,加快工业转型升级,建设制造业强国,关键也在于发现培育新的增长点。发现培育新增长点是主动适应新常态的根本要求。当前,国际经济复苏依旧疲弱,国内经济下行压力加大。受内外需不振的影响,我国工业发展出现了趋势性变化,减速态势日趋明显,结构调整阵痛显现。对此,我们要深刻认识 相似文献
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苏波 《中国石油和化工标准与质量》2012,(9):267
在胜利油田地面建设施工中,电力安装工程是比较重要的组成部分。在高压线路架设施工时经常会遇到非常规档距的情况,确定导线对地距离和弧垂是施工前期一项非常重要的工作。通常采用靠模板来确定塔高和保证对地距离的方法,但是对于悬点高度差与实际档距之比大于0.1的非常规大高差档距,在设计图纸中没有明确数据时,如果直接按照标准安装曲线进行施工,没有充分考虑悬点高度差、绝缘子类型等施工现场因素影响,会增加施工难度,并降低线路安全性,影响线路运行安全。本文以胜利油田某35kV线路工程为例,对非常规大高差档距电力线路导线弧垂问题进行分析,提出了适用于设计或施工中关于弧垂的计算方法。 相似文献