基于遗传算法的腿轮式机器人运动姿态优化

在分析一种腿轮式机器人的运动原理的基础上,将具有12个自由度的腿轮式机器人简化为8连杆机构.利用三次多项式拟合机器人腿部髋关节和踝关节的位置轨迹,并通过动力学模型建立能量消耗表达式.然后应用遗传算法对多项式系数进行优化,获得了能量最优的运动姿态,最后对机器人的运动进行了仿真.     

基于管理方格理论的安全管理模式分析

从安全管理的2个主要维度—人本化管理和强制性管理出发,构建了安全管理方格图。通过对安全管理方格图分析,提出要建立理想的管理模式必须遵循安全管理两维度理念;必须提高员工的素质,使其正确认识人本化与强制性管理的辩证关系;加强安全文化建设,以推进人本化管理;创新强制性管理手段,实现煤矿企业的安全生产。     

溜冰机器人地面反作用力的建模研究

对两足溜冰机器人的地面反作用力进行了分析与计算,提出了应用凸优化方法进行地面反作用力的建模方法。在合理假设的基础上,将地面反作用力建模问题转换为在一定约束条件下使碰撞后的溜冰机器人动能达到最小的问题,并转化为凸优化的标准形式。应用凸优化程序CVX进行了地面反作用力的计算与仿真,结果证明了该方法的有效性。     

矿井火灾救灾信息可视化管理系统研究

针对用数据库进行信息管理直观性差的不足，作者开发了基于地理信息系统(GIS)的矿井火灾救灾信息管理系统。利用该系统可对煤矿井下巷道、设备、通风参数、通风设施、防灾救灾等信息进行可视化管理，实现了井下信息与电子图件的联动储存、查询和更新，使矿井救灾时对所需信息的查询迅速化、可视化、科学化。     

腿轮式机器人的运动原理及参数优化

分析了一种腿轮式机器人的运动原理，基于腿轮式机器人的运动参数对机器人的运行性能有较大影响，提出采用遗传算法进行参数优化设计。给出了遗传算法的具体寻优步骤，并得到了最优解，为机器人的机构设计和运动控制提供了理论依据。     

救援机器人目标跟踪控制的研究

在分析了腿轮式救援机器人运动原理的基础上,建立了机器人的动力学模型,并根据该模型提出了一种基于线性反馈控制的目标跟踪控制方法,详细介绍了该控制方法的实现。实验结果证明了所提出控制方法的有效性。     

颈内动脉肌纤维发育不良的诊断及个体化治疗

【摘要】 目的 探讨颈内动脉肌纤维发育不良（FMD）患者的临床特征、诊断及治疗。方法 2011年1月至2012年6月收治5例FMD患者,均经DSA确诊,其中1例合并颅内动脉瘤。5例患者中,2例行颈内动脉闭塞治疗;1例合并颅内动脉瘤者行支架辅助栓塞动脉瘤,并口服抗血小板聚集药物治疗;2例单纯口服抗血小板聚集药物治疗。结果 5例患者均有颈内动脉壁不规则或串珠样改变,3例表现为双侧颈内动脉FMD,2例表现为单侧颈内动脉FMD。经相应治疗后,5例患者均未出现新的症状,原有症状缓解。患者经6个月 ~ 2年随访,未见缺血事件发生,合并颅内动脉瘤栓塞后未复发。结论 FMD临床诊断标准主要依靠DSA检查,治疗方案主要根据患者症状制定。
     

煤矿救援机器人运动控制的研究

在分析一种腿轮式煤矿救援机器人运动原理的基础上,建立了机器人的动力学模型并讨论了目标跟踪控制问题。提出采用线性反馈控制率来进行目标跟踪控制,并证明其指数渐进稳定性,实验结果证明所提出控制方法的有效性。     

双足滚轮式溜冰机器人及其运动学建模

首先根据溜冰运动的特点来配置两足溜冰机器人的运动自由度,设计了两足溜冰机器人样机.在此基础上进行了溜冰机器人的运动学及逆运动学分析.采用Denavit-Hartenberg规则建立了溜冰机器人的运动学模型,并求得了运动学逆问题的显式解.     

基于CAN现场总线技术的连电#1、2汽轮机TSI系统

通过叙述CAN总线技术在连电样1、2汽轮机TSI系统中的总线通讯方式、通讯原理、通讯协议、通讯口的设置方法及北京中联克龙公司开发的基于CAN现场总线技术的汽轮机监测、保护功能的MVTSI2000系统，旨在初步认识现场总线技术在电厂热力过程监控系统中的使用方法、使用原理、使用效果，为今后能更多地使用这一前沿技术奠定基础。