多无人机完全分布式有限时间编队控制

针对分布式通信网络,研究多无人机完全分布式编队生成和保持控制问题.基于滑模和自适应方法设计自适应耦合增益,进而结合与邻居无人机之间的相对状态设计一种新的有限时间编队控制器.该算法去掉了传统编队控制器依赖通信网络范围和拓扑及Leader无人机状态等全局信息的限制,基于Lyapunov理论证明无人机编队误差在有限时间可以收敛到边界可调的邻域内.对三维运动的多无人机编队进行仿真验证,结果显示,所设计的编队控制算法可以实现多无人机有限时间完全分布式编队生成和保持.     

钻分级箍管柱防反转工具设计与应用

在钻分级箍时,现有防管柱反转方法的作业效率低、作业成本高,存在安全风险。设计了一种操作简单的管柱防反转工具,对该工具夹紧装置的钳牙部分进行了优化设计,并开展了防反转工具的现场应用。结果表明,防反转工具安全有效,可提高钻分级箍的工作效率,提高机械钻速5.25倍,缩短了施工周期,不损伤钳牙和井口管柱,解决了钻分级箍时管柱反转问题。     

惯性导航初始对准偏差与安装偏差校准方法对采煤机定位精度影响

以惯性导航元件与里程计为传感元件的航位推算方法是综采工作面可行的采煤机定位方法。通过建立航位推算误差模型,分析了惯性导航元件初始对准偏差角和安装偏差角对采煤机运行过程中定位精度的影响。结合航位推算轨迹与实际轨迹的相似性,提出了基于两点法的两种偏差角校准算法,并通过试验验证了校准算法的有效性。在试验条件下,校准前后采煤机定位50%球概率误差(SEP)半径值分别为12.062 m和0.104 m。采煤机往复截割过程中一个截割循环内采煤机的定位精度保持在相同的水平。     

基于JavaScript的虚拟作物知识引擎的构建

以JavaScript脚本描述农作物生长的知识,构建出农作物生长的知识引擎组件,并对不同植株使用不同的知识引擎组件对象,解决了不同植株生长模型不同,一个环境中生长显示的问题,提高了虚拟作物实验系统开发系统的适用性。     

管线补偿器结构设计与优化

在井下作业时经常出现管线长短不合适的情况,造成管线与作业设备的连接困难,增加劳动强度,延长施工周期,还存在安全隐患。设计了一种管线补偿器。通过数值模拟,优选了三角形齿迷宫密封结构,优化的齿数为3,空腔深度为1 mm,齿尖角为30°。现场试验表明,该管线补偿器可以快速连接作业设备和管线,密封可靠。