基于NURBS算法的工业机器人轨迹规划研究

轨迹规划是工业机器人研究领域的重要内容之一。为解决使用直线与圆弧逼近不规则曲线方法带来较大误差的问题,提出使用NURBS拟合自由曲线,并使用S形速度曲线来控制机器人末端的运动速度和加速度,使各个插补点的位置、速度和加速度能够连续,将之反推到关节空间可以得到各个关节的角度、角速度和角加速度。最后以IRB2600工业机器人为仿真本体,通过MATLAB仿真证明:NURBS和S形速度曲线相结合的方法可以得到在关节空间连续、平稳的运行轨迹、速度曲线、加速度曲线,减弱了因各关节角度、角速度、角加速度突变带来的冲击影响,优化了机器人运行轨迹。     

阳光暴晒对环氧树脂基复合材料涂层附着性能的影响

为了解风电叶片生产过程中阳光照射时间对叶片材料表面涂装质量的影响,对环氧树脂基复合材料壳体材料进行阳光下暴晒,使之达到一定的老化程度,在其表面进行聚氨酯胶衣涂装,考察了暴晒时间对胶衣与复合材料间附着力的影响.研究表明,随着暴晒老化的进行,胶衣对基体的附着力呈下降趋势,老化5天时附着力由初始的9MPa左右平缓下降到7MP...     

论温度对检定加油机油量的影响

随着全社会对于燃油的需求急剧增加,燃油加油机的检定工作越来越受到人们的关注,本文主要论述加油机检定工作中温度对检定工作的影响,并从数学上对温度的影响进行了分析量化.     

一种快速比较纤维/树脂渗透率的方法研究

本文使用一种简单易行的方法对采用真空灌注成型时纤维/树脂间的渗透率进行了测量,在外界条件一定的情况下,通过本方法能够对真空辅助工艺中不同的纤维增强材料的渗透率进行量化对比。实验结果表明,利用本方法能简单快速地判断多种树脂/纤维组合的渗透率的相对差值,这对于采用真空辅助成型制备大型复合材料制品时的选材具有一定的指导作用。     

凭什么叫停最低价中标

一段时间来,在有关媒体上看到不少关于工程量清单计价最低价中标的文章,且有相当一部分文章对最低价中标持否定态度.     

高温超导V—I特性曲线变电流递增步长计算机采集系统

建立一套可变电流递增步长高温超导“V-I”特性曲线计算机采集5系统，可实现对超导样品进行自动变脉冲电流递增步长测试及方便迅速地对所测样品的数据进行分析处理，且提供了测试过程的实时显示与控制，同时软件界面友好，测试过程操作简单明了，有利于高温超导材料临界电流值Ic与国际研究结果的对比。     

碳纤维复合材料制件成型工艺补偿方法分析

针对碳纤维复合材料传统成型方法的不足,提出一种碳纤维复合材料制件成型工艺补偿方法。通过建立制件的原始三维数模,选取典型型面在专用模具上制造试片,并构建固化成型后试片的数模,通过对比分析获取试片变形规律,从而获得补偿工艺数模,以此工艺数模作为网格框架式薄壳模具型面的数模,并进行试制样件,结果表明:样件满足设计要求,从而验证该补偿方法具有一定可行性。     

华北电网售电量的预测方法研究

为提高电网负荷预测的准确率,分别运用加权移动平均预测技术和GM(1,1)模型对华北电网的售电量进行了预测,借助Matlab软件,得到了预测结果.最后对2种预测方法的误差指标进行了比较,结果表明,GM(1,1)模型的预测精度比加权移动平均法理想,说明该方法的应用前景广阔.     

舰载雷达信号处理的特点

概述了常规的舰载警戒雷达的脉冲压缩、MTI/MTD等信号处理系统的特点，指出舰载雷达信号处理的模块化、模块通用化是发展的必然趋势。     

厌氧高效产氢细菌的筛选及其耐酸性研究

采用厌氧Hungate技术 ,从生物制氢反应器厌氧活性污泥中分离到 18株发酵产氢细菌 ,并从中优选出 1株高效产氢细菌B4 9。通过间歇试验 ,B4 9获得最大比产氢速率QH2 为 2 5 .0mmol/g·h ,单位体积产氢量YH2 为 1813.8mL/L ,氢气含量为 6 4 .15 %。B4 9菌株为乙醇型发酵产氢细菌 ,具有良好的耐酸性 ,在 pH3.3仍能生长。发酵产氢和细菌生长的最适 pH值约为 3.9～ 4 .2。