基于嵌入式系统的Stewart平台伺服控制器设计

介绍了嵌入式系统、基于ARM7内核的S3C440B0X嵌入式做处理器．以及μC／OS实时操作系统(RTOS)。采用基于嵌入式系统的设计思想设计了Stewart平台伺服控制器，并将自抗扰控制算法ADRC用于Stewart平台的伺服电机控制中。通过对典型信号的跟踪结果表明系统设计具有一定的效能。     

RoboCup中型组足球机器人的改进模糊HSIC运动控制

针对RoboCup中型组三轮全向足球机器人路径规划和轨迹跟踪的特点,结合仿人智能控制(human-simulated intelligent control,HSIC)算法,提出了改进模糊仿人智能运动控制算法,并将其运用于该系统的运动控制.实验研究证明,该算法具有控制精度高、稳定性好、能实时逼近期望路径的特点,完全满足RoboCup足球机器人运动控制的要求.另外,模糊控制的控制规则表可以由改进HSIC的逻辑控制规则所确定,使模糊控制器的设计更易于实现.     

基于模糊ADRC的嵌入式控制技术在Stewart平台控制系统中的应用

研究了基于模糊ADRC(自抗扰控制器)及PC／104总线嵌入式控制系统在Stewart平台控制系统中的应用,提出了模糊ADRC算法,分析了系统的构成、特点与实现,并对模糊ADRC的跟踪情况进行仿真,得到了比原系统更高的跟踪精度。     

大射电望远镜舱索粗调控制系统软硬件设计关键技术研究

介绍了大射电望远镜馈源支撑与指向跟踪系统中舱索粗调系统的软硬件设计,重点分析了控制硬件的总体设计方案和专用六通道脉冲发生卡的设计思想,以及控制软件设计中的数据缓存和中断服务程序处理等几个关键技术及其实现方法。     

基于NTD的插值FLC控制算法的研究与应用

针对具有滞后性、非线性和耦合性的高精度运动轨迹控制,尤其在控制对象精确的数学模型难以建立的情况下,很难实现精确的定位,本文提出了基于非线性跟踪微分器(NTD)的插值模糊控制(IFLC)算法;并以大射电望远镜精调Stewart平台为控制对象,分析了控制策略,对其进行数值仿真和试验研究,得到了较高的控制精度;此种控制算法对于大滞后、非线性、强耦合的控制系统具有较高的可行性和高效性,同时易于工程实现。     

多自由度机械臂的饱和输出反馈有限时间同步位置控制EI北大核心CSCD

针对输入受限的多自由度机械臂高精度位置控制问题,本文充分考虑驱动器饱和非线性的影响,提出了多自由度机械臂输出反馈饱和有限时间比例–微分(PD)+同步位置控制策略,应用Lyapunov稳定性理论和几何齐次性技术证明了闭环系统的全局有限时间稳定性.非线性饱和函数的恰当引入,使得所提出的控制器具有清晰明确的上界,可以通过预先选择满足特定条件的控制器参数有效避免驱动器饱和问题;同步控制项的恰当引入,使得所提出的控制器兼顾了多自由度机械臂各轴间的同步协调性,从而获得更快的收敛速度和更好的系统整体性能,满足工程实际对机械臂的高精度要求.本文的数值仿真结果验证了所提出的控制方法的有效性和可行性.     

全向移动机器人设计与仿真软件的研究与实现

针对全向移动机器人设计周期长、调试过程复杂的特点,提出了利用微软基础类MFC进行交互式图形用户界面设计,采用开源动力学引擎ODE进行仿真计算,用开放图形库OpenGL将仿真结果输出到显示窗口,研究并实现了全向移动机器人设计与仿真软件平台。该软件可进行全向移动机器人的实体建模,提供了大量可选配的传感器,可设定控制策略,并进行机器人运动的三维动态仿真。能够较好的辅助于机器人的设计,以便获取最优的设计方案。     

煤仓清仓机械臂系统的设计与实现

介绍了六自由度机械臂设计的三维模型,并借助于Matlab验证了理论设计的正确性,随后设计了以Atmega1280为控制器的机械臂控制系统硬件,并通过Labview软件实现了上位机监控系统的设计,完成了对机械臂的实时监控。最后给出的测试结果表明所设计的清仓机械臂运动协调灵活,工作平稳,有着更高的清仓效率。     

TDIFLC算法在悬索定位系统中的应用仿真

该文在全面深入了解大射电望远镜FAST光机电一体化创新设计方案的设计思想和技术指标的基础上，针对悬索馈源系统为一非线性、时变、大滞后、多变量耦合系统，精确的数学模型难以建立，采用经典控制理论与现代控制理论进行系统的分析和设计比较困难，甚至无法获得比较理想的运行效果。因此，联系FAST50m模型的定位控制策略，提出了基于非线性跟踪微分器的插值模糊控制算法（TDIFLC），并以FAST50m模型的悬索馈源定位系统为控制对象，对其进行分析和数值仿真，仿真结果证明了此种控制算法的可行性和高效性。同时，它结构简单，易于工程实现。     

一种无速度传感器矢量控制系统的研究

本文基于同步轴系下的感应电动机电压磁链方程式,提出了一种感应电动机转子磁场定向的矢量控制方法,利用在同步轴系中q轴电流的误差信号实现对电机速度的估算。在该无传感器矢量控制系统中,由于采用了经典的PI调节器,使得控制系统更为简单。最后利用MATLAB建立的该无传感器矢量控制系统的仿真模型,通过仿真验证了本文所提出的无传感器矢量控制系统具有良好的动态和静态性能。