基于滑模的二阶多智能体快速抗扰一致性

针对带有外部未知扰动的二阶多智能体系统的领导—跟随有限时间一致性问题，本文设计出一种带有时变增益的有限时间干扰观测器，用以实现对每个跟随智能体中未知扰动的快速估计，在此基础上，本文结合超螺旋积分滑模控制方法并利用邻居智能体的位置和速度信息设计一种快速抗扰一致性协议，该协议能够保证存在非线性动态的多智能体系统有限时间一致性控制并能抑制抖振现象.同时，利用李亚普诺夫函数进行了稳定性的证明.最后，通过Matlab数值仿真进一步验证了所提出协议的可行性.     

动力用煤按发热量计价

动力用煤按发热量计价能更好地发挥价格杠杆作用,它不仅能充分反映煤的使用价值,更合理地实现按质论价,优质优价,劣质劣价,促进煤矿加强管理,提高煤炭质量,便于按需供应,使用户合理用煤,提高经济效益,对社会节能将起到促进作用。 1.为什么实行发热量计价 (1)实行发热量计价,使动力用煤价格更好的体现使用价值。动力用煤的使用价值主要表现在发热量大小和挥发分高低。目前延用的以灰分为计价的主要依据,虽然灰     

受能量约束的移动机器人最优路径规划

在确保移动机器人持续生存前提下,为了尽量减少机器人的能量消耗,通过定义一些基本运算操作符的运算规则对粒子群算法进行改进,并提出基于动态能量阈值和改进粒子群算法的单机器人多充电站最优路径规划方法,来达到能耗最优。单充电站与多充电站情况下的仿真对比证明:该算法具有很好的寻优能力与收敛效率;在确保移动机器人持续生存的同时,两充电站情况下的能耗比单充电站的能耗平均降低7.03%。因此,在合适的位置增设充电站更有利于降低能耗。     

浅析大直径盾构始发洞门施工新技术

根据北京铁路地下直径线ZJX-2标工程实例,介绍了盾构破除始发洞门NOMST新技术,盾构直接掘削新型材料墙体进洞,有效提高了工程效率,降低了工程风险,为类似大直径盾构始发破除洞门技术提供了一些参考。     

聚羧酸减水剂的常温合成工艺

目前聚羧酸减水剂的合成工艺主要以加热为主,低温合成工艺报道较少。本文为了解决这一问题,以异戊烯醇聚氧乙烯醚（TPEG）、丙烯酸（AA）为主要聚合单体,研究分析反应温度、保温时间、A/B液滴加时间、酸醚比、引发剂过硫酸铵用量（APS）等因素对合成减水剂产品性能的影响。并利用正交试验,筛选出常温条件下较优的合成工艺：酸醚比n（AA）∶n（TPEG）=3.5∶1,引发剂过硫酸铵用量（按TPEG单体质量分数计）为0.5%,反应温度30℃,A液滴加2.25h,B液滴加3.5h,保温时间1.5h。合成减水剂产品在水灰比0.29,掺量0.25%的条件下,水泥净浆初始流动度达到240mm,1h后净浆流动度损失5mm,相同掺量下与其他减水剂产品相比具有更好的分散性和分散保持性。     

不确定环境中的群体行为建模及仿真研究

提出一种模糊隶属度函数来对个体的不确定运动状况进行建模,进而提出不确定环境中的群体模型,这种基于模糊概念的建模方法不会无谓地牺牲个体的可运动空间,可尽量减少群体行为建模时对个体邻域内其他个体运动状况的约束强度,而不确定群体模型能保证在不确定环境中实现稳定收敛的群体行为,仿真结果表明,通过对个体的运动位置进行模糊处理,有利于在动态不确定环境中保持稳定的群体行为。     

硫磺回收装置停工热氮除硫工艺研究

目的 降低硫磺回收装置停工除硫期间尾气中SO2排放量.方法 对比传统燃料气除硫及热氮除硫工艺的技术特点、原理及优缺点,采用Aspen Plus软件进行模拟计算,并结合热氮除硫工艺的技术特点,对3个阶段的除硫流程进行优化操作.结果 通过对比分析及Aspen Plus软件模拟计算结果可知,热氮除硫技术可降低硫磺回收装置停工...     

矿柱回采技术研究在猫场矿区开展工业试验后的再探索

中国铝业贵州分公司所属猫场矿区为特大沉积型铝土矿床,矿区采用空场法进行开采,据统计,采场内留设矿柱占矿产损失总量的31.4%。针对空场法开采矿产损失量大的问题,进行了矿柱回采技术研究并在现场开展了工业试验,结果表明,矿柱回采工业试验采场矿石回采率达到80.16%,针对工业试验过程中出现的混凝土矿柱施工效率低、结顶密实度不够、强度不高、成本高等问题,提出了一些解决措施,并指出矿柱回采技术下一步的探索方向,可为国内类似矿山提供参考。     

油液监测技术在大型隧道掘进机械运行管理中的应用

本文介绍了大型隧道掘进机械的油液监测体系 ,说明了油液监测技术是设备润滑状态监测与磨损故障诊断的重要技术手段 ,在保证隧道掘进机械的安全运行中发挥了明显作用     

英台地区葡萄花油层录井解释标准及应用

英台地区断层发育,构造复杂,储层流体性质较难判别,该区尤以葡萄花油层的油水关系最为复杂,这就对储层解释评价技术提出了更高的要求.为了满足生产的要求,通过有针对性的技术攻关,以及对以往录井新技术应用实例的总结,建立了葡萄花油层的岩石热解、气相色谱、镜下荧光等解释标准,并应用热解参数与测井参数相结合,建立了该油层的综合解释图版,较好地解决了疑难储层流体性质识别问题,在油田勘探、开发过程中发挥了重要作用.