一类非完整系统的全局镇定

当非完整系统只能局部转换为链式形式时, 由于存在变换奇异点集合, 针对链式系统所设计的全局反馈控制律只能局部镇定原非完整系统, 而且当期望状态接近奇异点时, 闭环系统的吸引区很小. 本文针对一类可局部转换为链式系统的非完整系统, 首先利用吸引区是状态空间中的一个不变集且与变换奇异点集不相交的条件导出了一个吸引区的不变子集, 然后给出了将系统状态从任意点驱动到吸引区不变子集内的开环控制算法, 最后结合开环控制和闭环控制得到一种混合控制算法. 该混合控制算法可以保证任意不在变换奇异点集合内的期望状态是全局渐近稳定的. 对平面两转动关节空间机器人的仿真结果证实了算法的有效性.     

成熟度和贮藏温度对草莓贮藏期间果实品质的影响

为了研究草莓果实成熟度、贮藏温度与果实品质之间的关系,找到最佳的果实采摘成熟度和贮藏温度,考察了草莓果实的三种成熟度(1/2、3/4、全熟),在三个温度梯度(3、10、15℃)下贮藏9d,果实的货架品质(腐烂指数、失重率)、质构(硬度)、风味(可溶性固形物、可滴定酸)、营养价值(花青素、多酚、类黄酮物质)四个品质指标的变化情况.结果表明,贮藏9d后,1/2熟草莓果实具有较好的货架品质和质构,成熟度较高的草莓(3/4熟、全熟)具有较好的风味指标,果实成熟度和贮藏温度影响果实的货架品质、质构、风味及营养物质的含量.综合所述结果,在保证货架期和营养价值的情况下,草莓最佳采摘成熟度为3/4熟,采后贮藏温度为3℃.     

英国高等教育学术资格框架介评

系统介绍了英国高等教育学术资格框架的等级及学术资格水平,并将之与欧洲高等教育区的学术资格体系进行比较后,认为我国急需建设一个与国际相兼容的学术资格水平框架。     

基于亚像素的乒乓球机器人本体位姿视觉测量

提出一种基于亚像素精度的特征点提取算法,结合PnP方法和正交迭代(OI)算法计算乒乓球机器人本体的位姿.根据摄像机成像时弥散斑的近似高斯分布,以亚像素精度精确求取色标块的边缘,利用边缘直线交点得到高精度的角点作为特征点.基于PnP算法利用上述特征点求取机器人位姿的初值,再通过OI算法进行优化,以保证其姿态矩阵的正交性.实验结果表明,该方法能快速准确地实现机器人本体的位姿测量.     

基于模糊神经网络的乒乓球旋转飞行轨迹模式分类

轨迹预测在打乒乓球机器人击球的过程中具有十分重要的作用, 轨迹预测的准确性关系到击球的成败. 因击球时, 非光滑的接触面对乒乓球产生摩擦力, 使乒乓球产生了旋转并对乒乓球的飞行轨迹产生了一定影响, 造成轨迹预测的不准确. 在对旋转球进行受力分析的基础上, 详细讨论了不同旋转模式下Magnus 力对乒乓球飞行轨迹的影响, 并设计了两个模糊神经网络分类器, 分别对左右旋和上下旋的飞行轨迹进行分类. 发球机实验验证了分类器的有效性.     

弹性夹具在管件加工中的应用

我厂生产的管件 340活接的加工分为两道工序,即攻丝机加工内螺纹和车床车削其余加工部分。由于原车削夹具存在设计问题,造成活接组合件螺纹轴线夹角超差 (超出管件检验标准规定的范围 ),为解决这一难题,我们设计了弹性胀力定心夹具,经生产实践验证,效果较好。 [1]夹具结构和工作原理 (1)夹具结构 该夹具的结构如图所示。先将定位板 7固定在车床床头箱的尾部,同时将丝套 6固定在定位板上,并将丝芯 5装入丝套;将弹性胀套 9装入主轴箱孔内,使其与主轴成为一体;将胀芯 10与拉杆 8联接后从主轴前端穿入,并依次安装圆锥轴承 4、挡片 …     

旋转球与乒乓球台/球拍的反弹模型

本文在对乒乓球与球台/球拍反弹过程的受力、冲量、冲量矩分析的基础上,提出“临界摩擦角”的概念,并利用“临界摩擦角”给出乒乓球与球台/球拍之间是滚动还是滑动的判定条件,从而进一步得到乒乓球与球台/球拍之间的物理反弹模型.另外,通过学习算法,利用多元线性回归得到了一种反弹模型.最后通过参数估计、试验验证、误差分析,证明了两种反弹模型的有效性.     

弹性夹具在管件加工中的应用

我厂生产的管件 340活接的加工分为两道工序,即攻丝机加工内螺纹和车床车削其余加工部分。由于原车削夹具存在设计问题,造成活接组合件螺纹轴线夹角超差 (超出管件检验标准规定的范围 ),为解决这一难题,我们设计了弹性胀力定心夹具,经生产实践验证,效果较好。 [1] 夹具结构和工作原理 (1)夹具结构该夹具的结构如图所示。先将定位板 7固定在车床床头箱的尾部,同时将丝套 6固定在定位板上,并将丝芯 5装入丝套;将弹性胀套 9装入主轴箱孔内,使其与主轴成为一体;将胀芯 10与拉杆 8联接后从主轴前端穿入,并依次安装圆锥轴承 4、挡片 4、锁紧螺母 1和紧定螺钉 2。全部安装完成后应进行适当调整。 (2)工作原理通过丝芯的转动,使拉杆带动胀芯向左移动,通过锥面的作用使弹性胀套的簧瓣胀开,从而对工件进行定心夹紧。加工完毕后,丝芯反向转动即可卸下工件。 [2] 注意事项 (1)弹性胀套的工作部分须进行淬火处理。 (2)加工不同规格的管件,可同时更换弹性胀套和胀芯,而其它零件则不需更换。 如在车床床头箱前端再安装一套卸件装置,可实现不停车装卸工件,有效提高生产效率。 (编辑跃华 )     

“教育大革命”中的高等教育改革

“教育大革命”由于没有顾及高等教育发展的内外部因素影响,提出了普及高等教育的目标,并急于进行尝试和探索,被教育史界认为是高等教育发展的反面教材。但其改革是对我国高等教育模式的积极探索,对今天的高等教育发展仍具有相应的借鉴意义,而其中的失误,也为今天的高等教育发展提供了经验教训。     

管材攻丝倒角的工艺装置

我厂是生产可锻铸铁管路连接件（以下简称管件）的专业厂,由于工艺设置的不合理,以前机加工车间曾采用两道工序完成管件的攻丝倒角加工,即先进行倒角工序,再进行攻丝加工工序。加工后的管件产品存在以下质量问题：①管件倒角的轴线与螺纹轴线不重合,造成管件有壁厚偏差;②管件倒角的尺寸和角度不规范。为解决存在的问题,我们技术人员经过大量的研究和实验,最后设计制造了管件攻丝倒角一次完成的工艺装置,加工效果较好,并且此装置已广泛应用在管件的生产加工中。攻丝倒角装置结构及工作原理（１）装置结构我厂生产的管件规格从１／…