基于改进 A∗ 算法与动态窗口法融合的 机器人随机避障方法研究

针对机器人在存在随机障碍物环境中采用A~*算法规划路径会出现碰撞或路径规划失败的问题,提出了一种将改进A~*算法与动态窗口法相融合的机器人随机避障方法。在改进A~*算法中,首先优化了搜索点选取策略和评价函数,提高了A~*算法的搜索效率;然后提出冗余点删除策略,剔除路径中的冗余节点,并在每两个相邻节点间采用动态窗口法进行局部规划,确保在全局最优路径基础之上,实时随机避障,使机器人顺利到达目标点。实验结果表明,改进A~*算法较传统A~*算法平均可减少4.39%的路径长度和65.56%的计算时长,融合动态窗口法后,能在全局路径基础上修正局部路径,实现随机避障,验证了该算法的有效性。     

不同链长花生蛋白肽的体外抗氧化活性研究

研究不同链长花生蛋白肽的体外抗氧化活性.采用碱性蛋白酶Alcalase水解花生蛋白质,经超滤获得分子量介于5 000～3 000 Da之间以及分子量小于3 000 Da的2种花生蛋白肤混合物PPH-1和PPH-2;以VE为对照,分别测定肤对脂质过氧化的抑制性能、还原能力和对二苯代苦味酰基自由基(DPPH·)清除能力.在抑制脂质过氧化方面,浓度为0.05 mg/mL时,PPH-1的活性低于VE,PPH-2的活性则高于VE,在第7天,PPH-1和PPH-2对脂质过氧化的抑制率分别为69.1%和84.5%;在还原能力方面,PPH-2的活性大于PPH-1,但二者均低于VE,在浓度为1 mg/mL时,PPH-1和PPH-2的还原能力分别与浓度为0.013,0.021 mg/mL的VE相当;在自由基清除能力方面,随着花生蛋白肽浓度的增加,其对二苯代苦味酰基自由基清除能力增大,在浓度达到50 mg/mL时,PPH-1和PPH-2对二苯代苦味酰基自由基的清除率分别是35.2%和60.3%.PPH-2的分子量主要分布在2大区域,其氨基酸含量达到91.15%.分子量小于3 000 Da的花生蛋白肽具有较好的抗氧化活性.     

海南4种茶水提物的抗氧化及抑菌活性比较

为比较海南苦丁茶、白沙绿茶、大叶种茶及鹧鸪茶4种茶水提物的抗氧化及抑菌活性,本实验通过水浸提法获得4种茶的水提物,利用分光光度法测试其体外抗氧化活性;并以5株酿酒酵母及5种致病细菌为靶标,分别测定了4种茶水提物的抗氧化活性及抑菌活性。结果表明:苦丁茶、白沙绿茶、大叶种茶及鹧鸪茶水提物的提取率分别为29.31%、23.02%、27.07%和16.18%;总多酚含量分别为(251.48±12.30)、(315.05±10.98)、(395.05±27.70)、(420.05±25.65)mg GAE/g DW;总黄酮含量分别为(691.60±19.47)、(292.60±18.36)、(524.93±1.53)、(217.60±7.00)mg RE/g DW;4种茶的总抗氧化能力结果由强到弱为:大叶种茶>鹧鸪茶>白沙绿茶>苦丁茶;特别是鹧鸪茶和大叶种茶对二苯基苦酰肼基(Diphenyl picryl hydrazinyl radical,DPPH)自由基、2'-联氨-双-3-乙基苯并噻唑啉-6-磺酸(2,2'-azino-bis(3-ethylbenzothiazoline-6-sulfonic acid),ABTS)自由基及超氧阴离子的清除率均高于标准品芦丁和特丁基对苯二酚(Terbutyl hydroquinone,TBHQ)。同时4种茶对H₂O₂氧化应激胁迫下的5株酿酒酵母模式菌株的存活率均有提高,其中苦丁茶对基因缺陷型菌株gsh1Δ的存活率提高最明显,为30.21%。4种茶对致病细菌有较好的抑制作用,其中大叶种茶对金黄色葡萄球菌抑制效果最优,最小抑菌浓度(Minimum inhibitory concentration,MIC)为1.56 mg/mL。由此表明,4种茶水提物具有不同的抗氧化活性和抑菌活性,且多酚含量与活性之间具有较好的相关性。     

季戊四醇锌热稳定剂的制备与应用

采用活性氧化锌和季戊四醇为原料合成了季戊四醇锌,探讨了物料配比、反应温度、反应时间等反应条件对产品性能的影响。并研究了季戊四醇锌对聚氯乙烯（PVC）热稳定性能的影响。结果表明,制备季戊四醇锌适宜的反应条件为活性氧化锌和季戊四醇的摩尔配比为3：2,反应温度为220 ℃,反应时间为2 h;季戊四醇锌对PVC具有良好的热稳定效果,PVC/季戊四醇锌的静态热稳定时间长达49.4 min,是无季戊四醇锌时的近7倍;PVC/季戊四醇锌的动态热稳定时间最长为132 s,塑化时间最短为83 s,最小扭矩为28 N·m。     

基于UG的双凹槽圆柱凸轮造型与多轴数控加工

以典型的CAD/CAM软件UG及双凹槽圆柱凸轮实例为背景,设计出一套基于UG的完整、系统的圆柱面凹槽多轴数控加工方案,包括凸轮的三维建模、数控加工工艺流程规划、数控加工编程等。并在XK2310/2-5X五轴联动数控机床上进行加工验证,证明该数控加工方案及程序的可行性。该加工件已经成功应用于X6136A卧式万能升降台铣床的换档装置中。     

浅谈变压器运行中的常见事故及处理

现代社会中,电网对人们生产生活的影响越来越重要了,随着超高压、特高压电网的逐年发展和普及,变压器在电网中的作用也越来越明显,变压器能否正常运行,对运行中出现的异常或事故能否快速准确的处理,已成为衡量设备完好率及运行人员能力的重要指标。文章主要探讨了变压器在运行中的几种常见事故异常及其处理方法。     

移植用供体肺Ⅱ型肺泡上皮细胞碱性磷酸酶的研究

用敏感的指标选择优良的保存液，最大可能地延长肺脏保存时间，可缓解肺移植手术时供体肺不足的状况。酶细胞化学反应敏感性强．可出现在供体肺的病理变化之前。因此，研究保存后供体肺的碱性磷酸酶（ALP）的超微结构变化．探讨ALP是否作为一种敏感的检测指标，具有一定的意义。     

反硝化聚磷菌的培养驯化及其FISH鉴定

在SBR反应器中,采用厌氧-缺氧一段式驯化方式成功地培养驯化出反硝化聚磷菌,并表现出良好的除磷脱氮效果.通过FISH技术对不同培养驯化时期的反硝化聚磷活性污泥进行鉴定,结果表明在以NO-3-N为电子受体驯化反硝化聚磷菌的过程中,Rhodocclus sp.及其相关菌种逐渐成为优势菌种,占据了较大的比例,而几乎检测不到Pseudomonas sp..     

粉尘云最小点火能实验装置的设计与改进

在充分了解和掌握当前1.2L哈特曼管粉尘云最小点火能实验装置的结构和原理基础上,设计开发了可测定最小点火能和燃烧火焰温度等的多功能粉尘云燃烧爆炸特性参数测定实验装置。设计的多孔气体分流器可实现均匀稳定喷气。电火花触发电路能实现小能量和大能量两大类多个可选能级的电火花点火,并能保证较高的电火花点火能量精度。自制的移动拆卸式固定架和燃烧火焰温度采集软件,可对不同位置粉尘云燃烧火焰温度进行采集。     

浅议词汇文化在阅读教学中的作用

从跨文化交际的角度出发,归纳和分析了词汇文化对阅读产生障碍的原因,提出了排除词汇文化障碍的有效途径,从而提高语言运用能力和跨文化交际的敏感性。