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1.
基于空间六自由度机械臂的逆运动学数值解法
张栩曼
张中哲
王燕波
杨涛
邓涛
《导弹与航天运载技术》
2016,(3):81-84
针对解析法只能用于特殊构型的机械臂且求解过程复杂、计算量大的问题,提出一种适用于大多数串联型机械臂的数值迭代逆运动学求解方法.利用该方法,求解自主研发的空间六自由度机械臂的运动学逆解,并通过仿真证明该方法的可靠性.
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