基于空间六自由度机械臂的逆运动学数值解法

针对解析法只能用于特殊构型的机械臂且求解过程复杂、计算量大的问题,提出一种适用于大多数串联型机械臂的数值迭代逆运动学求解方法.利用该方法,求解自主研发的空间六自由度机械臂的运动学逆解,并通过仿真证明该方法的可靠性.     

低水箱排水阀密封泄漏问题

详细分析了低水箱配件排水阀密封泄漏的机理,提出了排水阀密封泄漏问题的解决方法。     

NTA-HEDTA复配络合铁溶液在错流旋转填料床内脱除H_2S的研究

针对传统湿式氧化法脱硫技术工作硫容低、液气体积比高的不足,采用NTA-HEDTA复配络合铁溶液在错流旋转填料床中进行脱除H2S的研究,以期进一步节约能耗。配制了一种NTA-HEDTA复配络合铁溶液,考察了气体流量、液体流量、错流旋转填料床转速、温度、pH对配方溶液脱硫性能的影响,对配方溶液的稳定性进行了研究。结果表明,配方溶液最优配比为n(NTA)∶n(HEDTA)∶n(Fe3+)=1∶5∶5,工作硫容为2.64 g/L;最适宜工艺条件气体流量G=3 m3/h,液体流量L=50 L/h,错流旋转填料床转速1 000 r/min,温度T=25℃,pH=8.5时,脱硫率达到97%,液气体积比仅为16.67 L/m3,添加稳定剂苯甲酸钠可有效减缓配方溶液再生过程中络合剂的降解。     

低水箱排水阀密封泄漏问题

详细分析了低水箱配件排水阀密封泄漏的机理,提出了排水阀密封泄漏问题的解决方法。     

一种长悬臂梁结构动力学建模方法

为了有效抑制长悬臂梁结构在受到固定端持续传来的周期性振动时在远端连接处产生的疲劳破坏,保护悬臂梁结构,需要对其远端连接处保持的辅助支撑机构施加一定的主动抑振控制算法。为此提出悬臂梁结构动力学建模,为控制算法分析、参数设计和研究提供模型基础。在对欧拉-伯努利梁振动模型和柔性基础简化模型的分析基础上,根据固定端输入的周期性振动信号推导出辅助支撑点处的含柔性基础悬臂梁振动微分方程,并结合梁的结构推导出符合实际的结构动力学模型。通过计算仿真,获得柔性基础悬臂梁的动态响应并确认了模型的准确性。因此为长悬臂梁结构提供了一种有效的建模方案并对具有柔性基础的机械臂的振动抑制具有一定的借鉴意义。     

低水箱排水阀密封泄漏问题

详细分析了低水箱配件排水阀密封泄漏的机理，同排水阀密封泄漏问题的解决方法。     

逆流旋转填料床中络合铁脱硫富液的再生研究

针对络合铁脱硫工艺中脱硫富液再生效率低、耗时长、设备大、降解严重等缺点,以逆流旋转填料床为再生设备,以脱硫富液再生为研究对象,考察了超重力因子、气体流量、液体流量、再生温度对再生率的影响;在相同操作条件下,与传统再生装置对比分析吸收-再生循环次数对脱硫液络合剂降解的影响。研究结果表明：脱硫富液的再生效率随超重力因子、气体流量的升高先增大后减小,随再生温度的升高而增大,随液体流量的增大而减小。在适宜的工艺参数下,逆流旋转填料床对脱硫富液的再生率可达到60%以上;在相同吸收-再生循环次数条件下与传统再生装置相比,逆流旋转填料床可有效缓解脱硫液络合剂的降解。因此,逆流旋转填料床再生技术具有传质效率高、再生耗时短、设备小、络合剂降解少等优点,应用前景广阔。     

封闭式级间分离条件下机电伺服机构环境适应性研究

通过对比封闭式级间分离方案与开排焰窗口级间分离方案的差别,给出封闭式分离时序设计和特殊环境条件,并结合在固体飞行器飞行姿控执行机构中首次应用的机电伺服机构工作特点,对机电伺服机构在封闭式级间分离条件下的扰动力矩、憋压和热流等环境适应性进行分析,为封闭式分离方案下的伺服机构设计提供参考。     

低水箱排水阀密封泄漏问题

详细分析低水箱配件排水阀密封泄漏的机理,提出排水阀密封泄漏问题的解决方法.     

错流旋转填料床中络合铁法脱除气体中硫化氢

以H2S和N2模拟含硫工业气体,以错流旋转填料床为脱硫设备,采用自制的络合铁脱硫液进行脱硫实验。考察了不同配方溶液、气体流量、脱硫液流量、液气比、超重力因子等因素对脱硫率的影响。研究结果表明,配方溶液工作硫容可达4.25g/L;在气液接触时间仅为0.6s的情况下,脱硫率达到94%以上。错流旋转填料床络合铁法脱硫工艺可实现快速、高效脱硫,且脱硫设备体积小、操作弹性大,符合节能减排的发展趋势,有广阔的发展空间。