危险作业机器人机械臂设计及其运动学分析

从危险作业机器人的任务需求出发创新设计了一种带有平移自由度的六自由度机械臂,建立了机械臂的虚拟样机模型,机械手工作域的仿真分析表明较好的满足了设计要求。同时,运用D-H法建立机器人的连杆坐标系,进行了正向运动学分析,推导出机械臂的运动学方程以及手爪坐标系相对于基坐标系的位姿矩阵,针对运动学方程的特点,提出了解析法和基于正向运动学分析的可行解估计法相结合的试探搜索算法进行逆运动学求解,实例分析和编程验算表明该方法稳健可靠,计算精度和处理速度能够满足机器人实时在线控制的要求,并且可以应用于机器人轨迹规划和跟踪控制。     

特种叉车多负荷传感系统故障分析

针对特种叉车多负荷传感系统经常出现故障的问题,通过对多负荷传感系统故障原因的分析,提出了相应的解决措施。最后将特种叉车液压系统的故障诊断经验知识从故障现象和受故障影响的功能出发,沿功能路径搜索故障原因,将故障进行定型分类,划分故障层次结构。     

基于经济线的柴油机节能控制方法研究

为解决工程车辆用柴油机在动力匹配控制中最佳经济线的优化问题,将Matlab的矩阵运算、三维曲线绘制和等值线等方法应用到曲线模拟中,通过曲线回归法优化了工程车辆用柴油机万有特性曲线模拟仿真求取方法,具有原理直观、物理意义明确、工作量小、模拟精度高等优点。通过基于经济工作线节能控制法,开展了小型履带搬运车用某柴油机的万有特性曲线分析,建立了电子控制和柴油机燃油曲线之间的关系,提出了在实际操作中的节能应用中基于最佳经济线的控制方法,实现了柴油机在各种工况下的电子节能控制。在小型履带试验车上对燃油消耗情况进行了评价,进行了油耗跑车试验。研究结果表明,该方法通过闭环反馈控制自动匹配柴油机油门,提高了燃油效率,是实时调节柴油机工作在经济区域的有效途径。     

全向侧面叉车行驶平顺性的仿真

全向侧面叉车纵向尺寸长、横向尺寸短,主要用于价格昂贵的超长、高危物资的航运作业,为保证作业的安全性,对该车的行驶平顺性提出较高的要求。利用COSMOSMotion软件对全向侧面叉车进行了跨越门槛和崎岖路面2种危险工况条件下的行驶平顺性仿真研究,获得了作业对象冲击加速度的分布规律,为后续的实车实验奠定了基础。     

基于光电编码器和PLC的车轮转角检测显示系统

针对全向侧面叉车在狭窄区域环境下操作难度大等问题,设计了车轮转向检测显示系统。采用PLC和绝对式光电编码器作为全向侧面叉车的主要检测元件,通过PLC的RS485串行通讯口接收编码器的转角信息,运用PLC内部指令将格雷码转换为二进制码并以数字的形式在面板表上显示出来,该检测系统方便了驾驶操作,提高了操作可靠性和工作效率。     

串列立体仓库存取路径规划问题求解

串列立体仓库是自动化立体仓库的一种特殊形式,其带有穿越巷道,布置方式灵活,适用于许多场地受限的库房情况。串列立体仓库与普通立体仓库相比涉及到许多特殊的理论问题。就串列立体仓库最核心也是最复杂的路径生成问题,提出了一种新的图赋权方法,并给出了适应实际需要的附加目标。针对路径生成数学模型,提出了一种基于免疫遗传的进化算法进行求解。数值仿真实验证明,该方法能有效收敛。通过与简单遗传算法的算例比较,说明了该算法达到可接受的次优解速度快,具有一定的理论研究与工程应用价值。     

全向蓄电池侧面叉车双摆臂联动悬架的结构和特点

全向蓄电池侧面叉车由于侧面插装物料,为了保证插装物料时的稳定性,叉车的货叉一侧采用两个刚性独立悬架支撑,摆动桥布置在和货叉相反的右侧车架上.由于全向蓄电池侧面叉车一般插装长体物料,车体设计纵向尺寸长,横向尺寸窄,如采用传统的整体式摆动车桥,会导致车桥过长,强度和刚度降低,车桥和车身铰接困难等不利因素.设计了全向蓄电池侧面叉车双摆臂联动悬架结构,论述了悬架系统的结构特点和工作原理.由于联动悬架中的两悬架用连杆相连,连杆可以设计得较长,因此这种悬架更适用于轮距较大的车辆.当L形下摆臂、上摆臂、套筒支架和车架组成平行四杆机构时,双摆臂联动悬架能够保证车辆在行驶过程中具有较高的行驶稳定性.     

基于AMESim的负载敏感变量泵的故障仿真研究

负载敏感泵控技术由于其高效、节能的特点,应用越来越广泛.在详细分析负载敏感变量泵自动调节原理的基础上,通过在图形化仿真环境AMESim中建立负载敏感变量泵的仿真模型,验证了仿真模型的正确性.采用实验虚拟化的办法对负载敏感变量泵设定不同敏感阀压差值ΔPSET和泄漏进行无损故障模拟仿真,并计算出系统的响应.仿真结果表明,该类仿真能够建立一种全面清晰的故障原因、故障机理和故障现象三方相对应的故障关系,通过丰富故障曲线建立相应的故障样本.对理解负载敏感变量泵及其故障和研究基于AMESim的故障仿真方法都有一定的参考价值.     

自装卸拖车叉装性能分析

设计了一种自装卸拖车的结构形式,推导出了液压缸的力学计算公式,利用ADAMS虚拟样机技术对液压缸的受力和速度进行仿真分析,验证了理论公式的正确性,仿真出货物发生翻倾时刻液压缸的临界速度,为拖车的设计和性能优化提供了依据。     

全向侧面防爆叉车液压马达的选型

根据全向侧面防爆叉车全工况负载、工作压力和传动效率的分布规律和相互之问的制约关系,确定行走回路的驱动方案及马达的主要技术参数和型号,通过对所选的内曲线径向钢球马达和曲轴径向柱塞马达在低速稳定性、传动效率、“自南轮”工况和系统复杂性等方面进行综合比较,确定采用适合该车的曲轴径向柱塞马达,从而解决驱动系统压力和效率之间的矛盾,提高行走机构全工况范围内的传动效率,实现侧面叉车无级变速、纵横向行驶和微动功能。