Human motion prediction using optimized sliding window polynomial fitting and recursive least squares

Human motion prediction is a critical issue in human-robot collaboration (HRC) tasks. In order to reduce thelocal error caused by the limitation of the capture range and sampling frequency of the depth sensor, a hybrid human motion prediction algorithm, optimized sliding window polynomial fitting and recursive least squares (OSWPF-RLS) was proposed. The OSWPF-RLS algorithm uses the human body joint data obtained under the HRC task as input, and uses recursive least squares (RLS) to predict the human movement trajectories within the time window. Then, the optimized sliding window polynomial fitting (OSWPF) is used to calculate the multi-step prediction value, and the increment of multi-step prediction value was appropriately constrained. Experimental results show that compared with the existing benchmark algorithms, the OSWPF-RLS algorithm improved the multi-     

调制光栅Y分支型激光器高效调谐特性研究

针对调制光栅Y分支型（MG-Y）激光器在实际应用中波长-电流查找表（LUT）构建效率低、调谐方式复杂、波长调谐时功率漂移量大等问题,对其调谐特性进行了深入研究。利用左、右反射器电流的调谐特性,设计出一种具有普适性的波长测试框架,能够高效且准确地定位激光器的平滑波长调谐路径。同时提出一种自适应功率校准算法,提升了激光器在波长调谐时的功率稳定性。测试结果表明：基于波长测试框架的LUT仅包含3147个反射器电流-波长组合;激光器的波长调谐范围为1528～1568 nm,波长调谐步长为5 pm;边模抑制比（SMSR）大于40 dB;波长准确度优于±2.9 pm;波长重复性优于1.9 pm;波长调谐时功率漂移量小于0.408 mW,稳定度为3.57%;解调出光纤非本征法布里-珀罗干涉型（EFPI）传感器的腔长变化量小于7.58 nm,可以应用于光纤传感等实际场景。     

一种基于Matlab的非球面光学元件面形参数测试技术

提出了一种接触式轮廓仪测量非球面参数的新方法,该方法通过在传统的二维接触式轮廓仪基础上增加旋转,从而实现了三维测量。为了验证新方法的测量准确性与可行性,文中使用ZYGO干涉仪对旋转对称球面进行检测,与新方法的检测结果加以对比。最后,使用新方法对非球面光学元件的面形参数进行测试,分析结果表明新的测量方法具备较高的测试精度,满足测量要求。     

地下管网自动化管理的实现

针对城市地下管网敷设的实际，设施提出在Ｗｉｎｄｏｗｓ环境下，采用ＡｕｔｏＣＡＤ完成管网图形的数字化并编程实现图形的动态变更维护；采用Ｃ＋＋编程实现管网图的随机浏鉴这一技术方案，并予以实现，该技术方案及软件在中小城市中具有一定的推广应用价值。     

船舶发动机结构设计发展趋势

随着船舶发动机强化指标提升,缸盖、活塞等受热零部件以及活塞环、气阀、轴瓦等关键摩擦副的工作条件更加严劣,如何保证上述零部件的可靠性是发动机设计开发的关键。从受热零部件高可靠性设计、摩擦学设计及柔性可变技术等方面介绍了船舶发动机结构设计的最新研究进展。     

硅烷化前处理技术在汽车涂装中的应用

传统的三元磷化处理技术存在能耗高、重金属含量高、工业化成本高等缺陷。为了避免上述缺陷,响应环保、节能减排的要求,需要开发新型前处理技术。经研究发现,硅烷化前处理技术能耗低、工艺简单、废物排放量少,能够满足环保要求。主要从硅烷化前处理技术的原理、工艺流程、涂装质量、成本控制及环保性等方面介绍了其在汽车涂装中的应用。     

4 K低温辐射计的吸收腔吸收率测试技术研究

为了实现低温辐射计工作温度4 K条件下吸收腔吸收率的测量,研究了变温条件下吸收腔吸收率的测量方法。通过在低温辐射计布儒斯特窗口前设计反射监测组件,并控制低温辐射计工作在10?6 Pa的真空环境下,调节低温辐射计制冷温度,分别测量室温条件和不同温度条件下低温辐射计吸收腔在632.8 nm处的反射信号,结合利用传统积分球法在室温条件下低温辐射计吸收腔632.8 nm处反射率的测量结果,通过计算可精确得到不同温度条件下低温辐射计吸收腔的吸收率。实验测量吸收腔在室温条件和4 K温度条件下的吸收率,分别为0.99976和0.99971,对4 K条件下低温辐射计吸收腔吸收率的测量不确定度进行评定,得到的结果显示其相对扩展不确定度为0.005%（k=2）。     

急冷系统运行问题与优化措施探讨

某石化80万t·a^-1乙烯装置采用美国S&W公司专利技术,前脱丙烷前加氢,设计年操作时间为8 000 h,装置的操作弹性60%～110%。介绍了急冷系统中的裂解汽油干点过高、稀释蒸汽发生器频繁泄漏以及急冷水一级冷却器泄漏的问题,通过数据建模、压力和p H值分析、扫描电子显微镜分析、金相分析等手段找出其导致问题产生的原因,并提出了调整急冷油塔侧线采出量、增加pH值APC调节系统、增加工艺水甲苯萃取装置、外管壁渗硼工艺处理、对换热器设置阳极保护等技术建议以解决这些问题,来提高急冷系统的稳定性和长期运行性。     

高压电动机电缆设计的探讨

改革开放以来，我国电力建设开启了新篇章，经过40a的快速发展，电力工程技术水平跻身世界先进行列。电力工程设计是电力工程建设的龙头，广大电力工程技术人员在多年的工程实践中，响应国家“碳达峰”“碳中和”号召，传播节能环保、可持续发展的工程设计理念，通过解决技术难题积累了大量的经验。本文介绍了电缆在城市建设中的主要敷设方式及其优缺点，以及电缆计算时所需要注意的各个方面，并以某工程项目为例进行模拟计算。     

一种针对大型凹型障碍物的组合导航算法

针对移动机器人导航过程中无法规避大型凹型障碍物问题,该文提出一种多状态的组合导航算法。算法按照不同的运动环境,将移动机器人的运行状态分类为运行态、切换态、避障态,同时定义了基于移动机器人运行速度和运行时间的状态双切换条件。当移动机器人处于运行态时,采用人工势场法(APFM)进行导航,并实时观测毗邻障碍物的几何构型。在遭遇障碍物时,切换态用于判断是否满足状态切换条件,以进入避障态执行避障算法。避障完成后,状态自动切换回运行态继续执行导航任务。多状态的提出,可有效解决传统人工势场法在大型凹形障碍物的避障过程中存在局部震荡的问题。基于运行速度和运行时间的双切换条件判定算法,可实现多状态间的平滑切换。实验结果表明,该算法在解决局部震荡问题的同时,还可降低避障时间,提升导航算法效率。