基于改进NSGA-Ⅱ算法的开关磁阻电机再生制动优化控制方法

针对采用传统优化算法优化开关磁阻电机再生制动控制参数存在制动能量回馈效率低及制动转矩脉动系数大的问题,提出一种基于渐近约束支配法则的双目标非支配排序遗传算法。首先针对传统双目标非支配排序遗传算法优化开关磁阻电机再生制动控制参数时存在易陷入局部最优解等不足,提出一种渐近约束支配法则,再将基于渐近约束支配法则的双目标非支配排序遗传算法应用于开关磁阻电机再生制动控制参数的优化,并对其效果进行了仿真验证,同时与传统双目标非支配排序遗传算法进行了对比分析,结果表明:基于渐近约束支配法则的双目标非支配排序遗传算法不仅有效解决了易陷入局部最优解的问题,而且显著提高了开关磁阻电机再生制动效率并降低了其转矩脉动系数,取得了满意的优化效果。     

基于分段解析建模的开关磁阻电机在线转矩估算方法

针对目前开关磁阻电机采用单一解析模型进行在线转矩估算存在模型复杂、精度低的问题,提出一种基于分段解析建模的开关磁阻电机在线转矩估算方法。根据开关磁阻电机在一个电周期内磁链特性曲线的对称性及其定转子极弧的结构特点,提出将其半个电周期划分为5个区间,分别建立了每个区间的磁链与转矩简化解析模型,并通过有限元分析及构建基于DSP28335的实验系统分别对上述模型的估算精度与运算时间进行了验证,同时与传统单一解析模型进行了对比分析,结果表明,所提出的分段解析模型相较于传统单一解析模型,不仅有效提高了转矩估算精度,而且显著减少了运算时间,因而有助于提高开关磁阻电机调速系统的控制精度与动态性能,具有较好的应用价值。     

开关磁阻电机再生制动控制方法

针对开关磁阻电机再生制动控制中存在制动电流波动大的问题,提出一种基于电流预测的开关磁阻电机再生制动控制方法。分析了电机制动过程中其对应功率开关的工作模式及相应状态向量的确定方法,研究了基于电流预测的开关磁阻电机再生制动控制的具体设计方法,并对其效果进行了仿真验证,同时与传统变制动相电压占空比控制法进行了对比仿真分析,结果表明,该控制方法相对于传统变制动相电压占空比控制方法显著减小了电机制动电流和制动转矩的波动程度,从而有效提高了其制动运行的稳定性,具有较好的应用价值。     

苹果采摘机器人末端执行器抓持规划研究

针对苹果采摘机器人末端执行器抓持过程缺乏通用、有效的规划,现对三手指末端执行器与苹果的接触过程进行了研究。将稳定性归结为内力汇交多边形的存在性和内力汇交节点的位置。以汇交多边形的最大内切圆圆心为内力作用线的交点,求出各内力的关系和满足摩擦锥约束的内力,避免了复杂的运算。最后算例说明了方法的可行性。