Improved Algorithm for Solving Inverse Kinematics of Biped Robots

Mobile Networks and Applications - Inverse kinematics is an important basic theory in walking control of biped robot. This study focuses on the parameter setting using the improved algorithm in...     

基于永磁涡流传动的长距离带式输送机启动特性研究

针对矿用带式输送机启动过程易出现打滑、淤带和断带等问题,基于永磁涡流传动技术,将双盘式磁力耦合器作为带式输送机的驱动装置,建立双盘式磁力耦合器动态数学模型,运用AMEsim软件搭建带式输送机系统仿真模型,设置启动时间分别为60、80和100 s,采用Harrison控制曲线启动时,研究带式输送机满载启动时机头、机尾部输送带的速度特性和张力特性,张紧装置位移特性以及双盘式磁力耦合器调速气隙特性,仿真结果表明:当启动时间为60 s时,带式输送机输送带速度波动大,动张力明显,尾部输送带最大张力达到29 kN,启动过程不平稳;双盘式磁力耦合器调速时,气隙变化与带式输送机启动速度变化趋势相反,启动过程气隙从22 mm减小到4 mm;当启动时间为80 s和100 s时,带式输送机启动过程相对平稳,速度和张紧装置位移波动小,尾部输送带张力波动幅度分别为5 kN和3 kN;带式输送机启动过程存在最佳启动时间,继续延长时间,对带式输送机启动特性影响越来越小,80 s可作为合理启动时间。     

刮板输送机功率平衡控制方案研究

针对刮板输送机机头、机尾电动机功率不平衡问题,采用电流识别负载模式+变频调速方法对机头、机尾电动机进行直接转矩控制,实现机头、机尾电动机输出功率在预设范围内。分析了功率平衡系统结构,在分析功率平衡控制思路以及电动机机械特性的基础上,给出机头、机尾电动机功率配比方案以及功率平衡系统设计框图,为后续的功率平衡控制系统试验提供理论依据。     

Fault estimation and accommodation for networked control systems with nonuniform sampling periods

This paper deals with the problem of fault estimation and accommodation for a class of networked control systems with nonuniform uncertain sampling periods. Firstly, the reason why the adaptive fault diagnosis observer cannot be applied to networked control systems is analyzed. Based on this analysis, a novel robust fault estimation observer is constructed to estimate both continuous‐time fault and system states by using nonuniformly discrete‐time sampled outputs. Furthermore, using the obtained states and fault information, a nonuniformly sampled‐data fault tolerant control law is designed to preserve the stability of the closed‐loop system. The proposed scheme can not only guarantee the impact of continuous‐time uncertainties and discrete‐time sampled estimation errors on the faulty system to satisfy a H _∞ performance index but also repress the negative effect of the unknown intersample behavior of continuous‐time fault by use of an inequality technique. Finally, simulation results are included to demonstrate the feasibility of the proposed method. Copyright © 2014 John Wiley & Sons, Ltd.     

Recent progress of physical failure analysis of GaN HEMTs

Gallium nitride (GaN)-based high-electron mobility transistors (HEMTs) are widely used in high power and high frequency application fields,due to the outstanding physical and chemical properties of the GaN material.However,GaN HEMTs suffer from degradations and even failures during practical applications,making physical analyses of post-failure devices extremely significant for reliability improvements and further device optimizations.In this paper,common physical characterization techniques for post failure analyses are introduced,several failure mechanisms and corresponding failure phenomena are reviewed and summarized,and finally device optimization methods are discussed.     

人工湿地-微生物电解池耦合系统的脱氮特性

实验构建了人工湿地-微生物电解池耦合系统（CW-MEC），并考察了CW-MEC在阴极有无曝气及不同水力停留时间（HRT）的条件下对生活污水的处理效果。实验结果显示，降低HRT会让CW-MEC阴极、阳极的COD去除率由91.11%±7.76%、86.58%±9.54%降低为77.81%±14.84%、81.44%±11.11%，氨氮去除率由58.54%±5.80%、58.22%±5.03%降低为48.04%±12.94%、48.27%±13.40%；阴极增加曝气会让CW-MEC阴极、阳极的COD去除率分别提高到89.51%±3.92%、82.40%±1.63%，阴极氨氮去除率提高到71.51%±16.44%，而阳极氨氮去除率不受影响；增加阴极曝气条件后，系统阴、阳极开始有硝酸盐氮积累，而CW-MEC阴极的硝酸盐氮含量明显低于对照组（CW-MFC）；通过电化学性能分析，相对于CW-MFC系统，CW-MEC具有更低的内阻；通过微生物多样性分析，CW-MEC系统具有更丰富的微生物多样性。     

不同熄焦方式对40kg焦炉焦炭质量的影响

不同熄焦方式对焦炭的冷态强度、热态强度以及生产焦炉的工艺特点均有影响,为了更好地指导40 kg试验焦炉的生产,需对比分析水熄焦、干熄焦方式对焦炭质量的影响。选用4种不同炼焦煤和1种生产配合煤,利用40 kg级实验焦炉炼制焦炭,分别采用蒸汽熄焦与水熄焦方式对40 kg焦炉炼制的焦炭进行冷却,检测熄焦后焦炭的工业分析、机械强度及热性质等性能指标,对比分析2种熄焦方式对焦炭质量的影响,并研究2种熄焦方式下焦炭与生产干熄焦的焦炭质量关系。结果表明,相对水熄焦,蒸汽熄焦的焦炭水分较稳定(小于1%)、成焦率有所提升,改善了焦炭质量,其中1/3焦煤冷强度的改善最为明显,气煤与1/3焦煤的热性质改善最为明显,肥煤的成焦率提升最大;蒸汽熄焦与生产干熄焦的焦炭质量指标更接近,机械强度M 40一致、M 10数据高出2.5个百分点,热性质CRI数据高出8.1个百分点、CSR低出10.4个百分点。焦化企业可参照试验结果,进一步优化40 kg实验焦炉熄焦工艺及调整生产与试验焦炉的相关性。     

基于普鲁士蓝/聚多巴胺/纳米金纳米粒子构建的电流型免疫传感器

首先制备普鲁士蓝纳米粒子(PB),通过利用多巴胺(DA)自氧化聚合形成聚多巴胺膜(Dopa)的特性,在PB纳米粒子表面包覆成膜,有效增加PB的稳定性,并在氯金酸溶液中原位还原沉积金纳米粒子,利用纳米金固定化甲胎蛋白抗体(anti-AFP),制得灵敏度高和稳定性好的无标记免疫传感器。采用透射电子显微镜(TEM)对纳米粒子进行表征,采用循环伏安法(CV)和交流阻抗法(EIS)考察修饰电极的电化学特性,实验结果表明,PB-Dopa-Au纳米粒子修饰的电极在实验过程中呈现出良好的氧化还原活性,对甲胎蛋白的检测范围为0.02~80 ng/mL检出限为0.01ng/mL。     

高等级飞机起落道的地基处理——上海浦东国际机场第三跑道施工方案研究

根据工程地质条件的特点,吸取第一、第二跑道的成功经验,通过方案比选,确定了上海浦东国际机场第三跑道"古河道真空预压 全范围浅层处理"的地基处理方案,并介绍了冲击碾压施工工艺。     

聚丙烯改性技术及制品应用

介绍了我国聚丙烯质轻、耐腐蚀、易加工、力学均衡性好、价廉,但低温脆性大和成型收缩率大的特点、世界用量等发展现状及改性技术,列举一些改性技术实例,说明在复合材料中聚丙烯既可以作为增强材料也可以作为基体等情况。