基于ADAMS和MATLAB的双足机器人运动轨迹规划和控制的联合仿真

相比ADAMS仿真的不稳定性,利用ADAMS和MATLAB联合仿真对双足机器人运动轨迹规划和控制设计的可靠性及高效性进行了研究。首先绘制双足机器人三维参数模型进行逆运动学分析,验证其合理性后导入ADAMS中添加约束,进行动力学仿真。基于此,在MATLAB中使用多项式插值法完成模型的步态规划。最后利用Simulink试验台建立控制系统的框图,由ADAMS输入关节角之后控制台输出关节的驱动力矩,完成双足机器人ADAMS和MATLAB的联合仿真。仿真结果显示,联合仿真相较于ADAMS仿真的波动性所获得的数据更加稳定,此法高效可行,可作为下一步设计双足机器人的控制系统电机选型的重要理论依据。     

浅析建筑工程中玻璃幕墙的防火设计

随着我国近年来城市化进程的飞速发展,玻璃幕墙已成为城市建筑物中常用的一种围护结构。然而外表光鲜亮丽的同时,也要保证建筑玻璃幕墙具有充足的安全性。基于此,本文主要讨论了玻璃幕墙的火灾特点,通过加强对建筑工程的分格设计、密封设计、防火设计,提升玻璃幕墙的防火性能,进而增强建筑物的消防性能,消除建筑物的火灾隐患。     

稀土Ce对CL50D高速车轮钢力学性能及耐腐蚀性能的影响

以CL50D钢为原料,在实验室条件下,添加微量稀土Ce进行微合金化处理,用真空感应炉熔炼CL50D-Ce试验钢。结果表明:随着Ce含量的增加,试验钢的力学性能及耐腐蚀性能均有所提高,但Ce含量较高时又会恶化试验钢的力学性能及抗腐蚀性能;最佳Ce含量0.009%,此时,抗拉强度、屈服强度、伸长率和维氏硬度分别提高了22 MPa、40 MPa、1%和29.31 HV0.1。     

数控液压垫应用于自动化冲压线的工艺分析

随着社会经济的发展,人们对汽车功能造型的要求越来越高,而迫于汽车市场竞争激烈,企业需综合考虑产品的造型设计、生产工艺等各项因素,以便能够生产出造型复杂的零件,提高企业的综合竞争力。冲压工序是汽车造型实现的核心关卡,其决定了设计的汽车零件造型是否能够被冲压出来,而零件品质的好坏关键在于冲压线的拉延工位,因此需对自动化冲压线的数控液压垫的工艺应用进行分析。     

柳沟煤矿9#煤层综采液压支架选型方案分析

为了实现液压支架选型的可靠性和经济合理性,以柳沟煤矿9~#煤层支护设计为例,通过煤层综合柱状图分析、煤层及顶底板采样测试,获得了液压支架选型基础数据和依据,通过选型常规公式、初次来压强度法和岩石自重与动载系数法等多种选型理论的计算比选,综合确定了适合的液压支架型号,经过近10 a的实际采煤过程支护效果的观测,未发生支护问题,为同类型采煤工作面的液压支架选型设计提供参考和依据。     

GC-MS与E-Nose结合PCA和HCA 用于陇南橄榄油品质研究

以陇南大堡油橄榄品种示范园种植的20个油橄榄品种为试样,利用压榨法提取橄榄油,采用GC-MS与E-Nose对其脂肪酸组成及风味物质进行测定。在此基础上,结合主成分分析(PCA)和聚类分析(HCA)对其品质进行分析。结果表明:20个油橄榄品种鲜果出油率在1. 30%～23. 50%之间,平均出油率为11. 91%;主要脂肪酸及其含量分别为油酸58. 96%～74. 86%、棕榈酸12. 20%～21. 04%、亚油酸4. 06%～18. 62%、硬脂酸1. 61%～4. 73%、亚麻酸未检出～1. 48%及棕榈烯酸0. 57%～3. 14%。饱和脂肪酸(SFA)占16. 54%～25. 77%,单不饱和脂肪酸(MUFA)和多不饱和脂肪酸(PUFA)分别占60. 95%～75. 86%和4. 54%～19. 89%,MUFA/PUFA和C_(18∶∶1)/C_(18∶2)分别为3. 10～16. 71和3. 21～18. 44;从脂肪酸的PCA综合得分可知,20个品种中‘皮削利’的品质最好,‘法加’最差,HCA表明,20个品种共分为5个类群,同一类群中橄榄油的脂肪酸组成与含量相似,不同类群之间存在差异。橄榄油风味物质E-Nose分析表明,不同品种的橄榄油有不同的风味特征,通过PCA可将20个品种分为7组,前4组之间能够明显区分,后3组之间分布较近,但均能较好地区分。     

4种胡桃科坚果中氨基酸和脂肪酸组成分析与营养评价

为对我国不同种类胡桃科坚果的高阶营养(氨基酸和脂肪酸组成)进行比较和评价,选取产自浙江、安徽、甘肃、陕西、四川、新疆6省的4种胡桃科坚果(普通核桃(Juglans regia Linn.)、泡核桃(Juglans sigillata Dode)、山核桃(Carya cathayensis Sarg.)、薄壳山核桃(Carya illinoensis (Wangenh.) K. Koch)),参照国标方法对其氨基酸与脂肪酸组成进行分析,利用必需氨基酸指数、氨基酸匹配度与平衡度评价、氨基酸比值系数评价法和脂肪酸指数评价法分别对氨基酸与脂肪酸组成进行营养评价。结果表明,泡核桃与普通核桃总氨基酸含量较高,4种坚果中必需氨基酸含量占总氨基酸含量的1/3左右,总氨基酸与必需氨基酸含量呈正相关关系。非必需氨基酸中天冬氨酸、谷氨酸、精氨酸含量较高。新疆阿克苏泡核桃在必需氨基酸指数与氨基酸匹配度的评价结果中为最优,4种胡桃科坚果氨基酸平衡度较为相近。氨基酸比值系数评价法显示浙江临安山核桃最优,新疆阿克苏泡核桃次之。4种胡桃科坚果中山核桃和薄壳山核桃中油酸含量较高;泡核桃和普通核桃中亚油酸含量较高。研究结果为胡桃科坚果的育种、生产与加工提供了一定的基础数据。     

基于流固耦合的氦气囊非稳定形态机理分析

为了揭示飞艇内置氦气囊在非稳定状态下的形态变化机理,建立了单个氦气囊模型,基于ANSYS的瞬态动力分析和CFX的多场耦合分析,考虑空气与氦气密度差导致的浮力效应,进行空气和氦气流体及柔性囊体的多场耦合分析.首先基于囊体无应力态进行充气模拟得到初始充气平衡形态,校验数值模拟方法的正确性.然后通过控制氦气排气量模拟氦气囊在0°、10°、20°、30°仰角以及充盈度分别为100%、90%、80%、70%、60%时的形态,并进行变形、应力特征分析.数值结果表明:在仰角为0°时,随充盈度减小,囊体底部约1/3区域发生形态失稳,呈环向均匀小凹陷模态,且向顶部扩展,环向贯通为大凹陷;当有仰角时,凹陷先发生于下腹部,环向非对称,且随仰角增大,下腹部凹陷向顶部扩大.     

一种自动化密封检测装置的设计与试验研究

为解决低压密封仪器设备密封性能的室内快速检测问题,基于压降法,给出了低压密封仪器的检测原理、判定方法,并通过实验进行了验证。基于该方法,设计了一款自动化密封检测装置,可实现多通道并行实时检测,便于室内操作,方便可靠。