Pendubot的基于能量的非线性控制

本文将以二连杆欠驱动机器人Pendubot的非线性控制为例,在基于能量的基础上提出 两种控制器的设计方法将系统上摆至竖立位置,并利用一种改进的LQR控制器使之平衡稳定.     

金属元素在汾酒中的作用及应用研究

采用火焰原子吸收法测Na、K、Ca、Mg、Fe、Zn、Cu、Mn、Ni、Li、Pb、Cd 和Cr 含量;石墨炉原子吸收法测Mo、Sr、Ba、Co、Ti、Al 和Sn 含量;原子荧光光度法测Hg、As、Se 和Sb 含量,对汾酒不同生产用水、不同贮存容器所贮新酒中24 种金属元素进行了定量分析,并初步探讨了酒中金属元素的作用机制。结果显示,汾酒中金属元素的种类和含量与生产用水及贮存容器的使用密切相关,因此用不同的水源和容器,酒中金属元素的种类和含量不同,从而影响汾酒的口感和老熟。在此基础上,对汾酒生产中合理使用水源和容器也做出了科学合理的指导。     

基于INTERNET的机器人实时跟踪系统

本文介绍了一种面向Ｉｎｔｅｒｎｅｔ的机器人系统实验平台,阐述了在校园 网上基于ＴＣ／ＩＰ协议的通信和图像传输以及实时控制的原理和方案。     

不同贮酒器盛酒瓶及贮存年代的汾酒中金属元素含量变化

对3种贮酒器(黑陶缸、红陶缸和不锈钢缸)所贮1年原度汾酒,2种不同盛酒瓶(瓷瓶和玻璃瓶)所盛1年商品汾酒和红陶缸所贮1、2、3、5、10、20和30年汾酒中24种金属元素的含量、变化趋势及作用进行了分析。结果显示,3种贮酒器中,对酒质有利的元素在红陶缸中含量最多,黑陶缸次之,不锈钢缸最少;红陶缸短期贮酒老熟效果最好,黑陶缸长期贮酒最有利于酒质,不锈钢缸则适合作周转勾调容器用。2种酒瓶对1年商品汾酒中金属元素的含量有一定的影响,玻璃瓶贮酒更有利于促进酒体老熟,贮存新酒效果更好;瓷瓶贮存老酒效果更好。老酒中金属元素的含量变化与贮存期的长短密切相关,随着贮存期的延长,酒中大部分金属元素的含量整体呈动态增加。长期贮酒5～10年为较适贮存期,短期贮酒3年效果较好,并且贮存过程中可采用间隙贮存加分质分存策略加速老熟,可在短期内达到较好的陈酿效果。     

基于INTERNET的机器人实是跟踪系统

本文介绍了一种面向Ｉｎｔｅｒｎｅｔ的机器人系统实验平台,阐述了在校园网上基于ＴＣ／ＩＰ协议的通信和图像传输以及实时控制的原理和方案。     

基于神经网络的人口总量预测

本文提出了一种基于神经网络的新的人口总量的预测方法，仿真结果表明：基于神经网络的预测方法优于传统的人口预测方法，为神经网络方法在人口预测领域的应用作了有益的尝试。