修磨机器人的最优控制法

基于最优控制理论,本文为磨平钢坯细微缝隙的修磨机器人(SGR)提出了最优轨线跟踪控制法和最优扰动控制法,最优轨线跟踪控制使机器人按最优法则跟踪一期望轨线;最优扰动控制利用前馈力矩作为总体补偿和一个按最优法则确定的反馈力矩校正跟踪误差。最后,给出用计算机仿真结果验证了本文提出的最优控制法的有效性。     

交流伺服系统在工业机器人中的应用

本文从交流伺服电机原理谈起,介绍了目前国内外机器人中广为应用的永磁同步电机方式交流伺服系统及其控制方式,以及感应机方式伺服电机的原理及系统构成。文中对各种伺服系统的优缺点做了比较分析。     

基于DSP的空间电压矢量PWM和线电压PWM的对比研究

叙述了空间电压矢量肪冲宽度调制（SVPWM）和线电压肪冲宽度调制（LVPWM）的基本原理，介绍了用数字信号处理器（DSP）TMS320F240生成LVPWM的方法以及分别用硬件和软件方式实现SVPWM，并对二者进行了对比性的研究。     

一种实用的大功率晶体管PWM变频器

本变频器使用大功率晶体管作逆变侧的开关元件,采用正弦波PWM控制方式,控制电路全f部采用集成电路,这种变频器可作为各种中小容量交流电动机变频调速的驱动设备。文中对主回路、控制电路的形式与结构进行了较详细的讨论。     

电机控制的若干问题

总结了对电机控制的几点看法无接点技术的兴起、电机的更新换代、电机控制的配套设计、单闭环控制、多结构控制和改进PWM.     

单元串联型高压变频器故障单元处理方法研究

针对多单元串联型高压变频器运行过程中,某个单元突然出现故障时的处理方法进行了详细的分析和探讨,并给出了在一台300kVA/6000V的变频器上进行测试的结果.这种方法用于这类变频器效果较好.     

异步电动机的功率变换控制

本文利用矢量变换控制中常用的基本关系式,根据异步电动机内部的功率关系,提出了一种新的控制方法——功率变换控制。这种控制方法可以不用速度传感器,就能得到高性能的控制特性,控制系统的结构也比较简单。实验证明这种控制方法效果较好,是一种比较实用的高性能的控制方法。实验使用一台八位单板机,一台晶体管PWM 变频器和异步电动机。     

多传感器数据最优融合

利用可信区间估计的概念,检验传感器测量值偏差,描述传感器间的支持关系,确定传感器数据的取舍,提出两种最优融合算法,仿真给果表明两种最优融合方法是有效的,其精度高于简单平均法。     

直流斩波的MATLAB仿真研究

本文从直流斩波原理出发，说明直流电压，H桥单相交流PWM和三相交流PWM。在交直交逆变器的PWM中，现在流行的SPWM斩波法和SVPWM斩波法，都有一些令人困惑的地方，斩波的效果也不够理想，我们利用直流斩波原理，在MATLAB仿真的帮助下找到了解决问题的办法。