基于参数化建模的悬臂结构优化设计

参数化设计方法中初始参数通常是凭借设计经验或参考以往的设计,之后对模型进行仿真分析,确定其是否满足设计要求。针对方法中存在的主观性和设计效率问题,给出一种快速获取最优建模参数的方法。首先将机械结构的参数化尺寸定义为变量,根据结构的设计要求建立目标函数。然后利用MATLAB求解目标函数的最优解,该最优解就是参数化尺寸的最优值,从而实现机械结构的优化设计。文中通过一设计实例,介绍了该方法的设计思路与设计过程,验证了其可行性和有效性。     

一种考虑柔性的码垛机器人动力学性能优化方法

提出一种考虑关节柔性影响的高速重载码垛机器人动力学性能优化方法。首先,考虑关节柔性的影响,建立了刚柔耦合动力学方程; 随后进行了模态分析以及受迫振动分析; 提出以最低阶固有频率最大和各关节驱动力矩基于目标轨迹上的最大值最小作为动力学优化目标; 最后构造有约束的多目标优化问题,并利用遗传算法对该多目标优化问题进行求解。优化结果表明,机器人的动力学性能明显改善,说明优化方法合理有效。     

一种基于多轴工业机器人的非线性同步控制方法

为了提高机器人的末端轨迹精度,提出了一种基于六轴工业机器人的包含位置误差和同步误差的非线性PD偏差耦合控制策略。该策略无需考虑机器人精确的动力学模型参数,避免了不精确动力学参数的影响。首先建立了基于IRB120型虚拟样机的动力学模型,再利用Simulink和Adams进行联合仿真验证该策略的合理性。仿真结果表明,利用该方法与基于相同规划轨迹的传统非同步控制的力矩前馈算法和PD同步控制算法进行比较,有效地降低了关节同步误差,提高了末端的轨迹精度。     

煤矿监测监控系统网络结构的探讨

本文对目前煤矿安全生产监测监控几种系统的井下网络结构进行了分析比较,提出了较为理想的井下网络结构。     

监测监控在建筑智能化中的设计与应用

本文简要介绍了在建筑智能化中ＢＡ系统利用国产煤矿监测监控产品的实例,并总结了在ＢＡ系统设计中,使用国产产品的经验和体会     

由有穷自动机构造正则表达式的新算法

本文借助图论的理论，通过识别回路和不包含回路的由起始状态到终止状态的路径的方法，提出一种构造给定有穷自动机对应的正则表达式的新算法，并给出具体实例。     

吉林省职业献血员丙型肝炎病毒感染情况分析

<正> 作者对吉林省职业献血员丙型肝炎病毒(HCV)感染情况进行了调查。选择省内东部、南部、西部和中部7个血站308名职业献血员及286名无献血史成人作为对照。静脉采血,分离血清,置-20℃冻存。抗体检测采用西班牙LBE公司提供的丙型肝炎抗体(抗-HCV)检测试剂。该试剂包被的抗原为合成多肽抗原(含有结构区核心抗原和非结构区抗原)。应用酶联免疫吸附试验(ELISA)方法。凡检测样品OD值≥阈值为阳性。结果表明,职业献血员抗-HCV阳性率为21.75％(67/308),无献血史成人抗-HCV阳性率为5.24％(15/268)。职业献血员HCV感染率与无献血史成人HCV感染率差异显著(P<0.005)。国内资料报道,我国一般人群抗-HCV阳性率为1.4％～     

新型2-DOF高加速定位平台的动态性能研究

微电子封装业的迅速发展对封装设备中的运动定位平台的运行速度以及加速度的要求越来越高,研制新型高加速精密定位机构成为十分迫切的任务。针对这种需求,提出一种新型2-DOF平面并联定位机构,它由直线电机直接驱动含有平行四边形支链的并联杆机构来实现末端平台平面内的平动。采用Largrange方程建立了动力学模型,然后基于奇异值理论得到了机构的速度与加速度极值表达式,分析了平台在关节速度限制下的速度特性,以及在关节力矩限制下平台的加速能力。分析结果表明此定位平台运动最大速度最差可达0.8m/s;最大加速度最差可达12g,最好情况下可达14g。实验验证此定位平台具有高加速度的运动特性,可达上述速度与加速度指标。     

同步带传动晶圆传输机械手精度分析与补偿

分析了同步带应用于晶圆传输机器人机械手的误差产生原因,针对晶圆传输机器人高速高精度的定位要求,建立了含有同步带环节的误差模型。对各误差源进行了显著性分析,并在此基础上提出了结合几何误差迭代法和基于运动学逆解的非线性参数辨识的分步标定方法,对模型进行了误差标定及误差补偿。最后经过仿真分析和实验,有效的证明此方法显著地提高了机械手的末端定位精度。     

干扰因素对罗氏线圈精度的影响分析

在假设罗氏线圈绕制均匀的前提下,分析了在实际应用中的各干扰因素对其精度的影响,包括:磁场干扰、被测电流导体位置的偏心及倾斜等,为分析罗氏线圈在实际使用中的精确度提供了理论支持。计算结果表明,各干扰因素均会一定程度上影响罗氏线圈的精度,其中,被测导体位置的倾斜对其影响最大。