月球漫游车关键技术初探

参考国外月球探测的现状,对月球车所涉及的关键技术问题进行了深入地分析与探 讨,提出了开发我国月球漫游车系统的具体实施方案．并针对月面的复杂环境,提出了建立 一套智能传感系统的思想,从而为实现漫游车在月面复杂、未知的环境中的自主导航与控制 提供了理论依据．     

双自旋同步气象卫星的姿态稳定度分析

本文在一般双自旋卫星动力学模型线性分析的基础上,给出了双自旋同步气象卫星姿态稳定度的数学描述和不规律姿态运动(摆动运动、章动运动)对姿态稳定度的影响的解析表达式,井与非线性模型数学仿真结果进行对比,表明仿真结果与线性分析结果相当一致。     

利用GPS载波相干测量技术确定空间飞行器姿态研究（一）

利用ＧＰＳ技术确定姿态是九十年代才兴起的新技术，在这项技术中存在的主要技术难题是载波相位整数模糊的解算。导航星观测几何的优化等问题，本文基于差分技术研究了这项技术在空间飞行器姿态确定方面的应用。     

在线规则自适应模糊控制算法及其应用

针对现场对控制过程的具体要求,提出了一种在线规则自适应模糊控制算法。现场运行效果和仿真结果表明该法能提高系统的稳态精度,并具有响应快速,超调最小等特点。     

任务空间内空间机器人的鲁棒复合自适应控制

对于本体姿态受控而位置不受控的空间机器人系统,其任务空间内自适应控制的难点在于系统的Jacobian矩阵与系统的动力学参数有关,因此当系统存在参数有确定性时,无法通过运动学关系式将任务空间轨迹精确地转换为关节空间轨迹。为解决任务空间内的轨迹跟踪操和任务,本文提出了一种鲁棒复合适应控制方法,证明了当系统存在参数不确定性及非参数不确定性（包括扰动、未建模动态）时,这种方法可以保证系统全局一致最终有界。仿真结果验证了算法的有效性。     

大椭圆轨道伴飞初始化及保持控制方法

本文基于Lawden方程，得出了椭圆参考轨道周期性相对运动的解析描述，进而对周期性相对运动的运动特性进行了分析，同时研究了该方程解析解中积分常数对相对轨迹的影响。其次，本文给出了一种初始化方法，在无摄状态下使子卫星能够在母卫星的周围伴随飞行，以保持特定的星座构型。另外，本文提出了通过控制积分常数调整相对轨迹的脉冲控制方法，适用于大椭圆轨道，获得了满意的仿真结果。     

航天器控制技术进展

本文总结九五期间北京控制工程研究所在航天器姿态轨道控制系统和推进系统及其部件研制以及预先研究中取得的成果，并对十五期间技术发展方向进行了展望。     

小卫星的鲁棒自适应姿态控制

对于中低轨道的小卫星而言，设计能克服参数不确定性及非参数不确定性影响的鲁棒自适应控制器具有重要的工程意义和理论价值。考虑存在参数不确定性及非参数不确定性，本文分析了小卫星的姿态动力学及运动学方程，设计出了一种鲁棒自适应控制器，证明了该控制器可以保证控制系统全局一致最终有界稳定。仿真结果验证了该控制器的有效性。     

任务空间内空间机械臂的自适应控制

对于本体姿态受控而位置不受控的空间机械臂系统,本文在任务空间内给出了一种自适应控制算。证明了当系统存在参数不确定性时,该算汉不但可以保证末端招待器在任务空间内的位置轨迹跟踪误差渐近收敛,而且还可保证在关节空间的角偏差及角偏差速率渐近收敛。仿真结果验证了算法的有效性。     

Ag+饮水控释消毒技术

本文介绍了含银离子控制释放消毒剂的类型、机理、特点及其应用实例,并对银离子控释消毒技术的前景进行了展望。