中高精度捷联惯导系统的无转台标定

阐述了一种无转台标定中高精度惯导系统的方法,依据正交轴上加速度计输出矢量和等于重力的原理,标定出加速度计输出模型中相关参数。对于陀螺参数的标定,先通过翻转法得到陀螺标度因数的粗略值,再通过观测导航系统速度误差,求出陀螺相关安装误差并修正陀螺标度因数,最后根据静止时陀螺输出矢量相对关系得到陀螺零位。仿真和实际试验验证了这种标定方法的可行性。     

移动机器人中视觉里程计技术综述

视觉里程计（VO）是实现移动机器人自主导航的主要技术之一,不同类型的VO技术在不同应用场景中受环境和硬件计算能力的影响,导致其性能各有优劣。概述VO技术的发展历程,对基于传统几何和基于深度学习的两类VO技术的性能进行对比与分析,重点介绍传统VO技术中特征点法的原理及其改进方法。在此基础上,归纳VO领域常用的公共数据集并对部分现有方法进行对比评测,为VO技术的实际应用提供参考和借鉴,并展望该领域未来的发展方向。     

室内四旋翼无人飞行器定位导航的研究现状与关键技术

随着新材料技术、嵌入式技术、微传感器技术、微机电(MEMS)、微惯性测量单元(MIMU)以及控制、导航理论的发展,四旋翼无人飞行器得到了迅速的发展。首先,从定位导航采用的技术出发,介绍了目前国外在该领域最新的研究情况。结合室内四旋翼无人飞行器的特点,着重分析了特征检测、定位导航与建图、航迹规划、能源供给、实时性等关键技术。最后,对室内四旋翼无人飞行器的未来发展、应用前景做了展望。     

高精度捷联惯导系统的系统级标定方法

针对现有的标定技术存在较大误差、且误差随着位置偏离的增加而增加的问题,提出一种迭代求解的方法。基于高精度捷联惯导系统的一般输出模型,推导出误差模型,通过简单的位置编排,激发出导航速度误差,反推出误差参数,并不断修正输出模型参数,使导航误差不断减小,达到高精度捷联惯导系统标定目的。分析结果证明：该方法标定精度高、方法简单,无需精确的寻平和寻北,能够满足导航需要,具有较高的工程实用价值。     

基于智能控制理论的地形回避系统

主要对飞机地形回避系统进行简要分析。首先,对地形回避的航迹算法进行介绍和分析;其次,设计双模糊PID地形回避控制系统对实际地形进行跟踪;最后,通过仿真验证系统的可行性。     

对出租车资源配置的研究

出租车以其便捷性和舒适性广受市民青睐的同时,"打车难"也成为一个社会热点问题。我们建立了出租车万人拥有量和里程利用率两个指标来分析出租车资源的供求匹配程度。基于出租车总行驶里程数一定的假设,我们将里程利用率的比较转化为对总有效行驶里程的比较。首先,我们使用供需平衡法计算出西安市2008年的出租车应有量、万人应有量和需求的有效行驶里程。考虑到供需平衡法的主观性,我们采用BP神经网络对西安市2008年的出租车应有量进行了预测,与计算结果接近,证明结果合理。与实际量比较发现,西安市出租车资源供求大致平衡,供略过于求。在时间方面,我们根据出行量把居民日出行时间分为四个时间段,计算出出租车在相应时间段能供给的总有效行驶里程和客运需求的总有效行驶里程,比较二者,我们得出结论:早高峰时段出租车资源供不应求,而其他时段会出现供过于求的情况。在空间方面,我们通过对市中五区的客站个数和人口比例比较,发现在出租车资源上,新城区和未央区供小于求,雁塔区供求平衡,碑林区和莲湖区供过于求。     

室内四旋翼无人飞行器特征提取方法

针对室内环境下无人四旋翼飞行器同步定位与地图创建时需要进行特征提取的问题,对特征提取的规则进行修改,提出一种新的特征提取方法。该算法具有传统特征提取算法的优点,特征提取速度快、精度高。利用实验室自主研发的无人四旋翼飞行器采集到的激光扫描仪原始数据,进行分割 聚类 线段拟合,得到无人四旋翼飞行器定位、导航需要的特征。实验表明,该算法可以实时、准确、有效地为无人四旋翼飞行器提供定位与地图创建需要的特征。     

基于共现分析的技术机会发现与可视化识别

技术机会是技术创新决策中的重要决定性因素,只有具备了较强的机会识别能力,企业才能提升创新能力和竞争能力。本文在现有文献回顾的基础上,从技术领域和开发经营领域入手,构建技术机会可视化识别的基本框架。以公路工程领域为例进行实证分析,分析探讨如何挖掘潜在的技术机会,为企业创新管理提供必要的决策信息支持。