基于自适应模糊滑模控制的机器人轨迹跟踪算法

针对控制参数的不确定性以及存在未知外部扰动情况下移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种基于光滑非线性饱和函数的自适应模糊滑模轨迹跟踪控制算法。通过建立不确定非线性移动机器人运动控制模型,利用自适应模糊逻辑系统构建自适应模糊滑模控制器。为了增强轨迹跟踪控制算法对随机不确定外部扰动适应能力的同时削弱滑模控制算法中的输入抖振现象,利用有界输入有界输出(BIBO)稳定的方法,通过带有自适应调节算法的模糊系统对滑模控制律中非线性函数项进行自适应逼近,并设计了模糊系统中可调参数的自适应控制律,保证了控制系统的稳定与收敛。实验结果表明,所设计的控制器对系统参数不确定性和外界扰动均具有较强的轨迹跟踪性能和鲁棒性。与传统的滑模控制算法相比,该算法不仅能有效减小输入抖振而且轨迹跟踪控制精度提高了18.89%。     

变压器中性点运行方式分析

通过对中性点不接地系统防止系统过电压措施、中性点接地对电力系统的影响进行分析,特别对操作、断线、单相接地、雷击等不同情况下中性点处出现的过电压进行分析,同时结合零序通路问题,总结出变压器中性点接地方式的选择应考虑系统零序阻抗、零序电流的分布、N-1对系统运行方式的影响等因素,做到不使接地点数目过多,以避免零序网络过于复杂、零序保护的定值不好整定、零序保护的各段保护之间不易配合,也不能因为接地点太少而使电网接地不可靠。     

变压器中性点运行方式分析

通过对中性点不接地系统防止系统过电压措施、中性点接地对电力系统的影响进行分析,特别对操作、断线、单相接地、雷击等不同情况下中性点处出现的过电压进行分析,同时结合零序通路问题,总结出变压器中性点接地方式的选择应考虑系统零序阻抗、零序电流的分布、N-1对系统运行方式的影响等因素,做到不使接地点数目过多,以避免零序网络过于复杂、零序保护的定值不好整定、零序保护的各段保护之间不易配合,也不能因为接地点太少而使电网接地不可靠.     

互感器改装等电位隔板式小油枕

在国产110kV及以上的互感器上改装微正压密封,是防止进水受潮延长绝缘寿命的一项有效措施。我们对原来安装的等电位老式小油枕进行技术研究,改造为隔板式,现已初步取得成果,并在我局推广使用。     

碳纤维/环氧树脂预浸带铺放应力场及制品微观结构的模拟与实验

碳纤维/环氧树脂预浸带复合材料在铺放成型时,由于树脂基体与碳纤维之间的热膨胀系数存在差异以及成型时热-力参数作用下由于纤维的变形而导致纤维与基体接触处产生应力集中等原因,在制品材料中会产生热残余应力。针对碳纤维/环氧树脂预浸带复合材料的实际结构特点,利用ABAQUS有限元软件建立含有界面的碳纤维/环氧树脂预浸带复合材料的细观代表性体积单元(Representative volume element, RVE)有限元模型,采用实验研究和有限元仿真分析的方法,研究在温度-压力参数作用下预浸带铺放制品残余应力的分布规律及影响机理。首先,建立预浸带铺放时的温度和压力模型,研究不同温度和压力参数条件下碳纤维/环氧树脂预浸带铺放制品残余应力的分布情况。其次,采用耦合降温法模拟碳纤维/环氧树脂预浸带残余应力随纤维体积含量、铺放压力以及铺放温度的变化规律,并采用扫描电镜对不同工艺参数条件下预浸带铺放制品的微观结构进行分析。通过对模拟结果进行分析比较得到各因素对制品残余应力的基本影响规律;最后进行不同温度和压力等铺放参数对预浸带铺放成型时残余应力影响的实验测试研究。      

基于立体视觉的煤矿巷道三维重建方法研究

井下巷道的三维建模是实现数字化采矿非常重要的一个环节,论文利用数字图像处理技术根据摄像机拍摄的巷道断面照片对井下巷道进行三维重建.提出一种基于中心线-断面属性的局部建模方法.这种方法不考虑中心线之间的拓扑关系,对单一巷道和交岔点分别建模.该方法能实现平巷、斜坡道、竖井等地下工厂的三维实体建模,相比于现有的一些重建方法这种方法计算量小,能快速实现三维重建.     

并联六自由度运动模拟平台的研制

讨论了并联六自由度运动模拟平台的数学建模,采用电动缸和伺服控制系统研制了并联方式的六自由度运动模拟平台,开发了控制系统软件,实现了六自由度的位姿控制.可以进行各种波形的运动模拟,平台的最高频率达50 Hz以上.各个电动缸上安装了力传感器实时采集轴力,以便对平台的瞬时空间广义力状态进行评估.     

浅议变电站室外GIS的管理与维护——GIS设备的缺陷与对策

分析了室外GIS设备在电网中的应用状况,总结了现场运行中存在的问题,提出了改进方案,通过各方面措施的完善,GIS设备在实际运行中取得了很好的效果。     

基于异步信息的匿名移动数据集的用户身份识别

为了保护用户的隐私,大部分公开数据集都采用隐藏真实ID和引入噪声信 息的方法来进行匿名处理。这些匿名处理即使在异步参考信息的攻击下也是脆弱的:即使只有部分位置信息暴露给攻击者并且暴露信息和公开数据集的收集过程不在同一时段内,攻击者依然能够识别出节点在公开数据集中的身份。首先,实验证明已有算法在异步信息情况下不适用;然后,提出针对异步信息的热点矩阵算法。采用3个真实移动数据集验证了识别算法的准确率。实验证明,热点矩阵法在异步信息条件下能够取得远高于已有方法的准确率。