小口径深井落井救援机器人设计

针对小口径落井救援技术和设备落后的现状,研究了一种适用于小口径落井救援作业的救援机器人设计方案。该方案对救援机构进行了详细地描述,考虑到机器人井下作业环境空间的局限性,对井下作业救援机构进行了模块化设计,减小了机构的体积,同时对音频、视频、照明和通风等辅助救援系统进行了阐述。利用该落井救援机器人对落井人员进行救助,无需救助人员深入井下,仅在井上操作即可在较短时间内将落井人员救出井外,大大降低了传统救援方法因救助不及时而造成对被救人员的伤害,可节约大量人力、物力,并且缩短了救援时间,是一种针对小口径落井救援较为理想的救援装置。     

RPJ系列喷浆机器人及其在隧道支护工程中的应用

本文综合介绍了国内喷浆机器人研究和应用现状及我们所研制的喷浆机器人的设计特点和产业化前景。     

一种新型油罐喷砂/喷漆机器人结构与控制系统设计

研制出了一种新型油罐喷砂／喷漆机器人。描述了该机器人的总体结构与关键部件、防爆措施和挖制系统的软硬件。独特的结构使其能够真正实用。嵌入式实时操作系统μC／OS-Ⅱ和AHM7微控制器LPC2210的采用令系统稳定可靠。     

NJ17核电站监控系统用UPS

上海仪器仪表研究所研制的NJ17核电站监控系统用UPS目前被机械部电工仪器仪表产品质量监督检测中心上海分中心检测合格,并通过了由机械部主持的技术鉴定。     

煤仓清堵机器人的控制系统设计

为了实现煤仓清堵机器人机械臂的自平衡控制,设计了一种基于STM32F103ZET6单片机的自平衡控制系统,该系统将STM32F103ZET6单片机作为主控制器,通过带编码器的直流电机来获得电机转速,从而计算出机械臂的重心位置,然后经过PID控制调整配重水箱的进水、出水,进而实现机械臂的自平衡控制。该控制算法使用STM32微处理器控制机械臂,实现机械臂的自动平衡。     

大型油罐蠕动式喷涂机器人

在分析目前洞库油罐喷涂机器人(第1代)所采用的卷扬式提升机构现存问题的基础上,提出用液压自主蠕动式升降机构来替代卷扬式提升机构,由此形成鲜明特色的第2代喷涂机器人,并对其结构组成和运动原理进行分析,以及采用新结构后在液压系统、整体结构等方面做了改进.     

联动油缸机构的遗传优化设计

为使喷浆机器人纵向进给机构与巷道中线始终保持平行 ,采用了一组油缸联动机构 ,并用改进的遗传算法对其进行了优化设计。改进后的遗传算法采用浮点数编码 ,用惩罚函数处理等式和不等式的约束问题 ,使之适用于所有的非线性约束优化问题     

如何实现探矿权向采矿权的顺利转换

叙述了获得探矿权的几种途径及获得探矿权后应注意的几个问题,阐明在当前的矿业开发形势下,通过探矿权转换获取采矿权是矿业投资者的明智选择.     

新型混凝土泵送、湿喷两用机的研制

本文阐述了泵送、湿喷两用机的整体结构 ,并重点介绍了输送系统和控制系统的组成和设计原理。实践证明 ,该机械具有很高的可靠性和稳定性 ,实用性强 ,完全能够满足实际工程应用的需要。应用前景十分广阔。     

RPJ-D型喷浆机器人机械结构及其分布式计算机控制系统的可靠性设计

本文介绍了RPJ-D型喷浆机器人的机械机构，重点给出了其分布式计算机控 制系统的设计过程．将容错技术、故障诊断技术和抗恶劣环境技术引入喷浆机器人控制系统 中，采用不同的冗余配置方式实现了控制系统规划级和控制级计算机系统高可靠性设计．现 场应用表明，完全满足了喷浆机器人在恶劣环境下工作的要求．