基于2D激光扫描的基准检测技术研究

在机器人自动制孔系统中,基准孔检测的准确性会直接影响整个机器人制孔过程的位置精度。为获取基准孔孔位准确信息,采用激光扫描的方式对基准孔进行检测。设计了2D线激光扫描在基准平面内点云的三维转化方法,通过分析基准孔在扫描仪坐标系下点云的分布特点,提出了一种基于坐标差值的基准孔边界提取算法。通过设定相邻点云在线激光扫描仪坐标系下z轴的坐标差值获取边界点,实验验证该算法能有效地去除点云中的噪声点,获取准确的基准孔边缘特征信息,进而得到准确的基准孔孔位信息。     

一种10 bit 1 MS/s SAR ADC的设计实现

基于0.13μm CMOS工艺,设计了一种采样率达到1 MS/s的10位逐次逼近模数转换器,其中逐次逼近数字控制逻辑采用全定制的方法,减小了数字单元的面积和功耗;比较器中的预放大器分别采用了二极管连接和开关管复位的方式将各级运放的输出短接,加快比较速度,最后一级锁存器采用改进的两级动态锁存器,进一步提升比较速度的同时降低了失调误差。实验结果表明,1.2 V电源电压下,所设计的ADC采样率达到1 MS/s,输入信号频率为12.5 kHz时,测得的输出信号信噪比为54.47 dB,SFDR为45.18 dB。     

浅谈建筑施工的安全管理

现阶段,建筑施工质量与安全管理存在着一些问题与不足,不仅影响工程建设的顺利进行,还影响工程质量和效益提高。为了应对这些问题,今后在实际工作中需要采取相应的对策,加强质量和安全管理工作,确保施工的顺利进行,提高建筑工程质量和工程建设效益。     

一种机器人末端执行器的姿态控制算法

利用工业机器人实现飞机零部件自动制孔时,由于产品大多曲率大,且形状不规则,末端执行器很难用一种姿态完成加工。提出一种末端执行器加工姿态的初步控制算法,优化机器人制孔姿态,防止加工过程中出现碰撞干涉等情况,并基于DELMIA软件搭建了机器人制孔仿真平台,验证了该算法的可行性。     

基于光纤应变传感器的型架定位器位置检测方法研究

针对飞机装配过程中型架定位器的位置变化,提出一种基于光纤应变传感器的定位器位置检测方法。通过光纤应变传感器对型架主体及定位器组件关键特征区域的应变和定位器位置变化量进行实时采集,对采集的数据进行分析和处理,采用BP（back propagation,反向传播）神经网络建立飞机型架不同区域应变量与定位器位置变化量之间的数学模型。在某型工艺装备上搭建型架定位器位置检测试验平台,根据试验数据分别建立了定位器在平面及空间范围受载下的位置检测神经网络模型。试验结果表明：当神经网络样本数量一定时,模型对定位器位置的预测精度与加载偏移角度有关,偏移角度越小,加载覆盖率越高,模型的预测精度越高。其中,平面内以30°间隔、空间以45°间隔加载时,建立的神经网络模型对定位器位置的预测精度满足定位要求,验证了本文方法的可行性。该方法摈弃了用数字化设备直接测量的传统方式,弥补了因视线遮挡而造成个别定位器位置无法被检测的缺陷,能对装配过程中所有定位器的位置进行检测,解决定位器位置偏差过大造成的飞机部件检测质量差的问题,提升了飞机的装配质量。     

激光雷达测量精度实验分析

激光雷达非接触式测量不需要使用目标靶球,激光点直接射到测量物体表面。其测量精度不仅与测量距离有关,并且和激光束与测量点法向夹角有关。介绍了激光雷达的测量原理和影响测量精度的主要原因。设计制造高精度平面模拟件,通过正交实验测量获得不同法向夹角和距离下平面模拟件的测量点云。通过平面度大小评估激光雷达的测量精度与法向夹角和距离的变化规律,为激光雷达现场非接触式测量提供参考。     

大型成型模具表面精整机器人离线编程及仿真软件设计

根据大型成型模具表面精整系统工作原理,基于DELMIA平台,采用CAA及VBA两种二次开发技术设计了机器人模具精整离线编程及仿真软件,实现了大型成型模具表面精整的路径规划、工艺参数规划、仿真验证及后置处理,并通过实例验证了软件的可行性。     

用于12bit250MS/s流水线ADC的运算放大器设计

设计了一种应用于12 bit 250 MS/s采样频率的流水线模数转换器(ADC)的运算放大器电路.该电路采用全差分两级结构以达到足够的增益和信号摆幅;采用一种改进的频率米勒补偿方法实现次极点的“外推”,减小了第二级支路所需的电流,并达到了更大的单位增益带宽.该电路运用于一种12 bit 250 MS/s流水线ADC的各级余量增益放大器(MDAC),并采用0.18 μm 1P5M 1.8 V CMOS工艺实现.测试结果表明,该ADC电路在全速采样条件下对于20 MHz的输入信号得到的信噪比(SNR)为69.92 dB,无杂散动态范围(SFDR)为81.17 dB,整个ADC电路的功耗为320 mW.     

人防工程的内部设备自动化监控系统研究

本文简单描述了人防工程内部设备监控系统现状．介绍了现场总线技术和基于LonWorks现场总线的893LM自动化监控系统。详细描述了893LM自动化系统的各种方案配置，最后举例说明893LM自动化系统的构建。     

基于集成光纤传感器的工装状态监控技术研究

在飞机装配过程中,大型工装的状态变化主要受温度和负载影响。分析光纤传感器的传光特性,设计一种具有温度和应变采集功能的集成光纤传感器,提出一种基于集成光纤传感器的工装状态监控方法。采用PSO-BP算法建立温度、应变和工装定位器位置变化之间的数学模型,实现对工装定位器位置变化的监控。通过单独对光纤应变传感器采集数据进行分析,提出一种应变参数标定方法,标定后通过检测应变实现对工装定位器的三维负载监控。在某型工装上搭建试验平台,标定后传感器的检测精度在±2 N以内,满足使用要求,验证了此方法的可行性。