微发泡PP/Nano-SiO_2复合材料泡孔结构与力学性能研究

采用化学注塑发泡法制备了微发泡聚丙烯/纳米二氧化硅(PP/nano-SiO2)复合材料,研究了发泡量对微发泡PP/nano-SiO2复合材料泡孔结构和力学性能的影响。结果表明:发泡量对微发泡PP/nano-SiO2复合材料的泡孔结构具有很大影响。随着发泡量的增加,微发泡材料逐渐呈现欠发泡、均衡发泡、过发泡状态,而且微发泡材料的拉伸强度逐渐降低,冲击强度则先增加后减小,并在发泡量为8%时达到最大值(5.398 kJ/m2)。另外通过非线性回归分析法对微发泡PP/nano-SiO2复合材料力学性能与相对密度之间的关系进行了预测,并获得了与其他相关研究一致的结论。     

具有时变惯量作用的电液位置伺服系统滑模变结构控制研究

液压机器人关节惯量大范围变化,要使其电液位置伺服系统获得满意的动态性能是复杂而困难的问题。本文应用滑模原理设计了一种简单的变结构控制器来解决这一控制难题,并同时进行了计算机数字仿真和实时控制实验研究。实验表明,所设计的控制器,能有效地克服机器人关节电液位置伺服系统变惯量的影响,一定程度地克服非线性的影响,系统具有良好的鲁棒性和位置程度。     

汽车后视镜反射率测量系统的研究

研制了一种检测汽车后视镜反射面的反射率的自动化检测系统。该系统采用溴钨灯作为光源,在接受单元中采用光积分球体结构,利用硅光电池为传感器,使用高性能的PIC18F452单片机作为数据处理系统,测量汽车后视镜反射面的反射率。结果表明,该系统测量速度快、精度高,能够在GB15084—94标准下进行汽车后视镜反射面的反射率性能检测。     

机器人电液伺服系统模糊控制实验研究

本文针对机器人电液位置伺服系统的特点,应用模糊集理论,设计了机器人模糊控制器,来提高机器人的位置精度和动态特性。并作了大量计算机数字仿真和实时控制实验研究。仿真和实验结果均表明,该控制器能够克服机器人系统固有的变惯量和非线性等不利因素的影响,具有较好的位置精度和动态性能。此外,还具有一定的鲁棒性。     

机器人电液伺服关节的仿人智能控制实践

为解决关节式液压伺服机器人的动态控制问题,使机器人达到希望的响应要求,本文根据仿人智能控制器的基本思想,提出了新的改进算法,并针对喷漆机器人的关节电液位置伺服系统,进行了在新的仿人智能算法下的计算机仿真和实时控制研究.实验证明.控制算法是有效的.     

电液位置伺服系统的变结构控制

1 前言影响电液位置伺服系统动态特性的主要非线性因素有:a.伺服阀具有的死区;b.液压缸摩擦力;c.系统零漂;d.动铁式比例电磁铁的滞回死区。上述诸因素引起的系统非线性对于提高系统动态特性带来了困难,在这里,那些依赖于对象的精确数学模型的方法显然是难以解决问题的。滑模变结构控制是一个控制器结构和参数高速切换型反馈控制系统。它的最大特点是,系统在所选定的状态空间的超平面的两侧,以跳变的方式改变控制器的控制结构,从而沿着超平面产生滑动动作。因为滑     

基于超稳定性理论的机器人关节模型参考自适应控制

本文针对机器人电液位置伺服系统的特点,应用POPOV的超稳定性理论,设计了机器人关节模型参考自适应控制器,来提高机器人的位置精度和跟踪性能。实验表明,该控制器能够克服机器人系统固有的时变、非线性等不利因素的影响,具有较好的位置精度和跟踪性能,此外,还具有良好的鲁棒性。     

机器人关节最优状态反馈控制

本文针对机器人关节电液位置伺服系统的特点,运用最优线性二次型控制系统设计原理,设计出了机器人关节最优状态反馈控制器,并用一种简单方法来克服系统非线性特性的影响,并通过实时控制实验证明其有效性。     

聚烯烃材料复合发泡剂的制备及应用

运用湿法研磨和溶液法将化学发泡剂加载到硅藻土的微孔中,通过浮选技术、TG以及EDS等表征方式,分析了湿法研磨和溶液法对复合发泡剂加载效果的影响因素,并通过注塑成型方式制备微发泡聚烯烃复合材料,研究其对发泡质量的影响规律。结果表明,湿法研磨不适于制备硅藻土/OBSH复合发泡剂,溶液法成功制备了硅藻土/OBSH复合发泡剂。添加硅藻土/OBSH复合发泡剂的微发泡聚烯烃材料,其发泡质量显著优于相同条件下使用纯OBSH发泡剂时的发泡质量,泡孔直径从275.47μm降低至176.45μm,泡孔密度从3.32×10~3个/cm~3增加至5.73×10~4个/cm~3。