卡罗拉轿车CAN总线通信系统原理与故障检修

首先介绍了丰田卡罗拉轿车CAN总线通信系统的结构、分类以及数据传输原理。然后,阐述了CAN总线通信系统的常见故障原因,分析了故障诊断与排除一般思路以及步骤;以一辆进厂维修的卡罗拉轿车为例,介绍了该车CAN总线通信系统故障现象,详细描述了检测的过程以及测量结果,最终找出故障原因并成功排除故障。最后,总结维修经验,并就解决此类CAN总线故障提出了建议。     

分布式网络中基于一致性的信道分配算法

针对实际分布式网络中节点通信受限的特点,设计了基于一致性的拍卖算法CDACA(Consensus-Based Decentralized Auctions for Channel Assignment),实现多段频谱的最优分配.基于本地信息,次用户在CDACA算法的前向拍卖阶段选择一个信道加价投标,空闲信道未分配的主用户在反向拍卖阶段选择一个次用户降价投标;主用户和次用户利用局部通信基于一致性算法确定竞胜标和解决冲突.理论证明了CDACA算法在实际分布式网络中节点通信受限和局部过时信息的情况下能在有限次迭代后收敛到网络效益最优的分配,同时证明了算法在分布式动态网络中也能收敛.仿真结果验证了不同网络拓扑下CDACA算法在收敛速度和频谱效率上的优越性能.     

MEMS惯性传感器ADIS16355在姿态测量中的应用

设计了基于微电子机械系统(Microelectro mechanical system,MEMS)惯性传感器集成模块ADIS16355的姿态测量系统。该姿态测量系统采用ADIS16355作为惯性测量单元,利用加速度计对重力向量的观测来修正陀螺给出的姿态信息,卡尔曼滤波实现传感器信息融合以计算运动载体的姿态角。介绍了ADIS16355的基本功能模块,阐述了两种传感器融合测量实时姿态角的方法并给出了卡尔曼滤波算法迭代过程。基于ARMv7架构的Cotex-M3微处理器设计了姿态测量系统硬件。采用AHRS500GA对该姿态测量系统性能进行了测量姿态角的验证实验。测试结果表明,该姿态测量系统能在动态条件下准确地测定运动物体实时姿态角,其误差一般在±1°左右。     

电涡流式纸币厚度传感器设计

点钞机主要依靠磁性安全线、磁性油墨、光学特征等特征来识别伪钞,部分伪钞或残旧钞票粘贴有大小、位置不同的透明胶纸也要区分,难以通过现有技术识别。设计了一种多段机械式厚度传感器,将纸币的厚度转化为机械位移,利用基于TI公司的LDC1000电感数字转换器组成的精密位移传感器实现纸币不同部位厚度的定位检测。首先阐述了机械式厚度传感器的结构与工作原理,并介绍采用TI公司提供的WEBENCH?Designer LDC1000工具设计传感器电路系统。初步试验结果表明,该传感器可在1 mm检测范围内达到优于5μm的分辨率,检测速率达到10 kHz,满足纸币厚度检测要求。     

基于Matlab的机器人避障仿真软件设计

为了提高机器人避障算法开发效率,设计了一种基于Matlab的机器人避障算法设计与试验仿真软件。该软件分为用户图形界面、避障算法系统模型两大部分。其中用户图形界面是基于Matlab 图形用户界面( GUI)实现的,能够实现参数设置、结果展示等功能,给用户提供了一个操作及管理平台;避障算法系统模型是本软件实现的关键,包括探测传感器模拟和机器人运动模拟,其通过Matlab语言编程和Simulink模块组建实现。全面阐述了仿真软件的系统建模、软件编程和用户图形界面设计,并对仿真软件实现所采用的关键技术进行了详细说明。仿真实例表明,该软件运行平稳,能清晰直观地展现机器人的避障过程。     

CRS10陀螺仪及其在角速率与转角测量中的应用

针对在转向控制过程中,需要得到运动对象运动的角速率与转角,设计了基于LMS8962 ARM微处理器与CRS10高精度数字式陀螺仪的角速率与转角测量系统,描述了CRS10的功能特点及使用方法,阐述了系统设计的原理,并给出了系统设计的硬件电路和软件设计流程.最后将其与Crossbow Technology公司的高精度IMUAHRS500GA-226航向参考系统测得的结果进行对比分析.实验结果为:角速率测量误差平均为0.550(°)/s,转角测量误差还比较大,平均误差为2.5°,测量精度有待进一步提高.     

MEMS惯性传感器的三轴转台实验研究

MEMS惯性传感器在导航等应用中要建立准确的输出模型,为此需要对传感器进行性能参数测试。介绍搭建的SGT320E三轴转台惯性传感器实验平台;对MEMS惯性传感器ADIS16300内置的单轴陀螺仪进行两位置静态试验和速率传递动态试验,对三轴加速度计进行六位置测试。采用MATLAB对三轴转台和ADIS16300进行数据读取、实时绘图和数据处理。所测得参数与数据手册对照基本一致,表明该传感器各项性能良好,根据测试结果对陀螺仪及加速度计分别建立简单的误差模型。     

基于ADIS16300的汽车方向盘自由转动量测量系统设计

汽车方向盘自由转动量是车辆安全运行的重要技术条件。针对常规检测设备体积大安装不便的不足,文中设计了基于Analog Device公司MEMS惯性传感器ADIS16300的方向盘转动量测量系统。阐述了ADIS16300传感器进行方向盘转动量测量的原理,采用STM公司生产的cortex-M3微处理器设计了测量电路,并进行了实验测试。在与ZL-1L型转向参数测试仪进行比较分析,表明本文设计的倾角测量系统在汽车静态情况下可以准确地测量方向盘自由转动量。     

基于三轴转台的MEMS惯性传感器参数测量方法

运动学参数的可靠与准确测量,对于高精度的MEMS惯性传感器应用于农业作业复杂环境具有重要意义。设计了一种基于SGT320E转台的MEMS惯性传感器运动学参数检测方法。对MEMS惯性传感器的陀螺仪和加速度计进行了固定零偏、标度因数、标度因数非线性、标度因数对称性等参数测量,采用Matlab软件分析试验数据,并将分析后的数据与传感器数据手册上的相关性能指标进行对比,结果表明该方法能够通过误差校正提高MEMS传感器精度。     

ADIS16209 IMU在倾角测量中的应用

介绍了Analog Device公司MEMS惯性传感器ADIS16209的特性,阐述了使用其测量倾角的原理与方法,并设计了基于Luminary公司的LM3S8962 ARM7微处理器组成一个倾角测量系统。最后将其得到的结果与Crossbow Technology公司的AHRS得到的结果进行比较分析,得到倾角测量系统在静态情况下可以准确地测量倾角的结论。