装药台车工作装置末端轨迹控制研究

以某型号的装药台车工作装置为研究对象,通过对其进行动力学分析,建立阀控液压缸数学模型,并结合工作装置的实际工作特点,提出了一种基于动力学补偿的轨迹控制方法。采用该控制方法,在MATLAB/Simulink软件中进行工作负载下的控制仿真,并将常规PID控制和基于动力学补偿PID控制进行了对比。仿真结果表明,基于动力学补偿的控制方法动态控制性能更好,该控制方法对于工作装置控制系统的性能提高具有理论意义。     

基于激光雷达的挖掘机器人回转避障研究

针对挖掘机器人在回转过程中易发生事故的现象,提出了工作装置回转避障方法.通过分析挖掘机器人工作装置的运动特性,结合运动学建立了挖掘机器人的运动学模型.利用安装在挖掘机器人两侧的激光雷达对作业环境进行识别,根据识别的障碍物求解可行域,并通过避障算法控制挖掘机器人避开障碍物.实验结果表明:挖掘机器人能安全避开障碍物,证明了方法的可行性.