硝酸铵的火灾危险性及预防对策

1 前言硝酸铵在1659年,由德国人J．R．格劳贝尔首次制得。它既作为肥料大量使用着,也是制造工业炸药的重要原料。它是一种强氧化剂,同时又是自反应性物质。国内外曾发生多次重大事故。在2002年国务院将硝酸铵产品列入《民用爆炸物品》,禁止硝酸铵作为化肥销售。例如,1921年9月21日晨,位于德国奥堡的巴斯夫     

丁腈橡胶阻尼材料的研究及其影响因素

丁腈橡胶是一种具有强极性的高分子弹性体,不仅具有良好的耐油性和粘接性,较其他橡胶还具有更宽的使用温度,在汽车、航空、石油、复印等行业中成为必不可少的阻尼减振材料.为了改善单一橡胶力学性能较差、有效阻尼温域较窄等弊端,使橡胶阻尼材料在实际中得到更好的应用,大量的学者对丁腈橡胶进行了不同方法的改性.本文主要综述了近年来国内...     

有机小分子改性聚合物基阻尼材料的研究进展

综述了受阻酚、受阻胺等极性有机小分子用于聚合物材料阻尼改性的相关进展。指出有机小分子阻尼改性效果显著,阻尼温域可设计,是优良的阻尼赋予剂。     

新疆宝明油页岩露天矿配矿方法的分析

基于地质情况及市场油价行情,为了使新疆宝明矿业油页岩露天矿高产、稳产,同时满足矿石品位指标,探讨了全区配矿、单采区配矿、配矿调节、生产配矿技术及管理措施。     

油页岩小颗粒压球工艺在新疆宝明矿业的应用分析

新疆宝明矿业有限公司共建设12条油页岩小颗粒压球生产线,基于小颗粒综合开发利用带来的环境及经济效益,对新疆宝明矿业有限公司小颗粒压球粘接剂,球团的制作过程、技术方案、生产方法、工艺流程进行了分析及介绍,为我国油页岩小颗粒的综合开发提供了解决方案。     

一种多机械手(指)自适应协调控制的递推算法

提出了一种多机械手(指)的自适应协调控制递推算法.原系统的控制问题转化为各 子系统的控制问题.各子系统之间的动态关联在Lyapunov意义下表示为在各分解点处的 "虚功率流".机械手指的点接触问题处理成被动关节的控制问题.原系统的渐近稳定性在 Lyapunov意义上得到保证.计算机数字仿真验证了理论结果.     

机械手的高精度轨迹跟踪控制研究

本文针对机械手的高精度轨迹跟踪控制问题进行了研究.首先通过一个典型的 SISO 系统用频域分析说明了当采用变结构控制时,只要系统高频未建模部分的相位滞后超过—π/2,就必须引入边界层的结论.然后在此基础上给出了确定一般机械手的对轨迹跟踪精度起决定性作用的回路最高反馈增益的条件.本文同时给出了一种简单实用的动力学参数离线估计方法.最后通过实验给出了高精度控制的结果.     

一种采用观测器的机器人变结构控制算法

本文针对仅有关节位置检测的关节型机器人,提出了一种考虑参数不确定性和状态不确 定性的变结构轨线跟踪控制算法.通过对两种不同类型观测器(线性反馈和变结构反馈)的研 究,用定理形式给出了由机器人、观测器和控制器组成的闭环系统渐近稳定的充分条件.非线 性滑动域替代线性滑动面取得了控制精度和控制平稳性的折衷.在作者自行研制的直接驱动 机器人DDR-1的实验中证实了这种算法的有效性.     

机器人控制算法的理论与实验研究

本文总结了我们多年来从事机器人控制算法的理论与实验研究成果。这些控制算法主要包括了滑动模控制、速度信号观测、非线性滑动面、鲁捧控制器、工作空间控制等,它们都已在我们研究开发的JJR-1型机器人和DDArm直接驱动机器人上得到验证。我们还分别在JJR-1型机器人和DDArm上开发了可编程数字控制器,为使用者提供了研究控制算法的环境,通过实验也进一步证明我们所研究的控制算法的有效性和可行性。