基于Matlab的制芯机器人夹持器稳定性研究与分析

由于铸造厂制芯机器人的工作环境恶劣,机器人抓取砂芯的稳定性较差,时常出现掉砂芯、夹伤砂芯的问题。针对上述问题建立以夹持器、气压、机械振动的系统数学模型,采用高阶系统极点在[s]平面的分布法来判定该系统的稳定性。在确保高阶系统极点值不变的情况下,通过改变系统的零点值来观察零点值对系统稳定性、振荡衰减时间的影响。用Matlab的pzmap和impulse函数分别对系统的零点、极点分布和零点值的不同对系统响应进行仿真,运用仿真结果与现场试验进行优化参数,结果表明采用一种刚度与柔度各为1/2的夹持器对制芯机器人的稳定性具有较好优化效果。     

关于微分多项式的零点和极点

在著名的Frank—Weissenbom不等式中导数f^(k)能否被替换成一般的线性微分多项式α0f α1f^1 … αkf^(k)，此前一直是一个悬而未决的问题。本文中解决了这一问题，并推广了Flank-WeiSsenbron不等式。例子表明所得定理的条件是必要的。     

线性二次型最优控制闭环系统极点的必要条件

本文推导了线性二次型（LQ）最优控制闭环系统极点应满足的必要条件，以及与加权阵Q和R的等式关系     

多变量解耦极点配置组合自校正前馈控制器

本文提出了一种新的多变量解耦极点配置自校正前馈控制器,它具有使伺服跟踪性能和 随机调节性能两者均优的组合自校正特性.仿真例子说明了其有效性.     

虚空、调子、折叠与极点——西班牙女建筑师Sol Maderidejos

S—M.A.O建筑事务所设在西班牙首都马德里。2002年第一次在中国作项目，参与上海一个地块建筑设计的竞赛，并获得了一等奖，由此开始了他们在中国的一系列项目，并逐渐被中国建筑界所了解。     

一类关于鲁棒性和敏感性的泛函的优化

本文给出了一类泛函的优化方法.这类泛函包括反映系统鲁棒性和敏感性的目标函数. 其优化是通过-Rm×n→Rm×n的映射来实现的.该映射将所有配置系统极点的反馈矩阵参数 化为一自由矩阵变量的函数.     

加权多步预报控制

本文提出了一类加权多步预报控制(WLPC)算法.这种算法是由极小化一个很一般的 加权二次型性能指标得到的.由于权因子可以根据闭环极点配置、前馈零点增补和动态性能 要求任意选取,所以可保证闭环系统的稳定性和对建模误差的鲁棒性.文中给出了这方面结 果的理论证明和仿真实例.     

有环境约束时完成一族跟踪任务的力控制

本文为工业机器人提出了一种极点配置控制法，这种控制方法的优点有：一是它的积分作用消除了机器人的微小扰动和稳态误差；二是能任意设置系统的极点，因此能保证闭环系统的稳定性和规定状态变量的暂态响应；三是加入了加速度反馈，抑制了由电枢电感所引起的机械手的振动，最后，给出了ＰＵＭＡ５６２机器人的计算机仿真和实验结果验证了此控制法的有效性。     

具有减少辨识参数的随机多变量极点配置自适应控制器

本文提出了一种新的限制输出个数减少随机多变量自适应控制中辨识参数的方法，并给出了减少辨识参数的极点配置自适应算法。虽然采用ｎ个输入１个输出的减少辨识参数的模型来设计控制器，但所提出的控制器能够保证被控系统的几个输出跟踪参考输入信号，仿真结果表明，所提出的方法是成功的。     

空气压伺服系统鲁棒极点配置控制

本文以文献[1]的理论为基础,对空气压驱动系统活塞移动速度的鲁棒控制进行了研究,并把控制结果与PID控制进行了比较。