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针对刚性航天器在姿态跟踪控制中存在的系统不确定及外界干扰等问题,提出了一种预定义时间滑模控制器(PTSMC).首先,给出了以四元数为姿态参数的航天器姿态跟踪控制系统,利用误差四元数和误差角速度设计了预定义时间滑模面.然后,考虑了航天器系统的不确定性和外界干扰设计了一种非保守上界的PTSMC,并通过边界层技术降低了系统抖动.最后,通过设计Lyapunov函数,证明了所提出的控制器的预定义时间稳定性和系统收敛时间上界的非保守性.仿真结果表明,刚性航天器的姿态跟踪误差精度可达1.5×10-6 rad,角速度跟踪误差精度可达2×10-6 rad/s.与现有的预定义时间控制器相比,所提出的控制器的稳定时间上限是更加非保守的,与传统PD控制和非奇异终端滑模控制相比,所提出的控制器具有更高的跟踪精度和鲁棒性.通过3自由度气浮平台的姿态跟踪实验进一步说明了控制方案的有效性,其中角度跟踪误差小于0.1 rad,位置跟踪误差小于0.2 m. 相似文献
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祝海霞 《石油石化物资采购》2021,(10):140-141
沥青路面是市政道路建设的主要形式,沥青路面的施工质量是城市人们普遍兲注的焦点。采用沥青路面施工技术的市政道路工程具有舒适安全、技术成熟、施工简单等应用伓势,在我国的市政道路工程中,沥青路面施工技术得到广泛的应用和推广。但是沥青路面施工技术环节相对复杂,其施工质量控制标准相对要求较高,在实际施工过程中,需要按照施工要求和施工流程,结合实际工程中沥青路面的项目整体特点进行严格的施工质量控制,有敁提升道路建设行业沥青路面的施工水平。 相似文献
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在全国“两会”期间,本刊记者就电解铝行业有关问题采访了全国人大代表,河南神火集团有限公司党委书记、董事长李炜。“目前国内电解铝行业经过供给侧改革后,合规指标产能上限4500多万吨,目前运行产能3930万吨,未来仍有一定的增长空间。但电解铝也将面临耗能增长与碳控目标的矛盾,属于高排放行业,如何降低碳排放实现绿色低碳生产是摆在电解铝行业未来几年的关键问题。”李炜说,今年总理在政府工作报告中也提出,加快发展方式绿色转型,协同推进经济高质量发展和生态环境高水平保护,这对于铝行业未来发展提出了更高的要求。 相似文献
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为弥补现有研究在软件定义网络(Software-Defined Networking,SDN)控制平面未知漏洞防御方面的空白,本文提出了一种基于多维异构特征与反馈感知调度的内生安全控制平面的设计方案.该方案以"冗余、异构和动态"为切入点,通过组合执行体冗余集构建策略、多维异构元素着色策略和动态反馈感知调度策略,有效增加SDN控制平面对攻击者所呈现的执行体时空不确定性(逆转攻防不对称性).相关仿真结果表明该方案可以收敛全局执行体数目、增加执行体之间的多维异构度并降低系统全局失效率. 相似文献
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我公司使用的硫化机采用氮气定型,二次水硫化的工艺。由于特种工程胎胎体偏厚且大,成型机都比较大,生产过程中的帘布筒、钢丝、胎侧等部件都比较重且大。成型胎面使用胎面缠绕机缠绕,所以整个生产过程难度较大。特种工程胎硫化外胎的主要质量问题有:胎面皮泡、胎侧缺胶、胎侧泡、胎肩侧皮泡、子口内侧露线、子口缺胶、胎肚内缺(窝气)、胎肚露线、胎肚皮泡、胎肚串泡、子口支边、胎冠支边、子口鼓包、外胎花缺等。通过对特种工程胎硫化外胎质量缺陷原因分析,找到相应的解决措施,从而减少硫化外胎质量缺陷。 相似文献
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建立高效液相色谱法检测伐地昔布的有关物质.采用α-酸性糖蛋白键合硅胶的手性色谱柱,以乙腈-醋酸铵缓冲液(0.01 mol/L,pH4.0)作为流动相进行梯度洗脱,检测波长215 nm.伐地昔布与5个已知杂质均可达到基线分离,在各自浓度范围内线性关系良好,平均回收率95.13%~99.77%,RSD1.10%~1.77%,检测限0.017 9~0.060 1 μg/mL,定量限0.059 7~0.200 0 μg/mL.方法专属性强,准确度好,灵敏度高,可为伐地昔布的质量控制及后续分离提纯和帕瑞昔布的质量控制提供指导. 相似文献