矿用提升机系统制动力矩的测试探讨

介绍了矿用提升机制动系统原理以及提升机制动力矩测试原理,针对不同的提升机类型和提升机房内的实际情况,提出了多种可操作性强、安全系数高、准确性好的测试提升机制动力矩的方法,旨在解决力矩测试中的各种问题。     

考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法

针对仿人机器人步行过程中存在的机器人关节角加速度约束影响控制性能的问题，提出一种考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法.该方法充分考虑了双臂在摆动过程中对偏摆力矩的影响，根据力矩平衡条件得到需要抵消的偏摆力矩的大小与方向，将偏摆力矩的控制问题转化为带约束条件的二次规划问题，并设计了一种在线变步长迭代算法计算得到优化后的双臂摆动轨迹.实验表明，该方法能有效抵消机器人步行中产生的偏摆力矩，避免控制过程中的"削峰"现象，有效提高机器人的步行稳定性.     

斜交桥墩布设防撞装置影响通航研究

随着船舶大型化、航道等级提升以及船撞桥墩事故频发，山区河流通航河段早期建设涉水桥墩存在较多的斜交桥墩，即桥墩与水流方向普遍存在夹角，通过安装防撞装置对该类桥墩进行防护是主要的方式之一。为揭示斜交桥墩布设防撞装置引起阻水特性改变对船舶运动的影响，通过数值分析软件ＦＬＵＥＮＴ建立二维数值分析模型，研究高雷诺数下桥墩设防方式、斜交角、桥墩间距对船舶受力及运动的影响。研究结果表明:斜交角与船舶艏摇力矩成正比；布设防撞装置引起船舶船艏力矩增大，船舶通航所需的安全航行间距增大；设防桥墩与船舶间距在0～18ｍ（1倍装置宽度）范围内对通航有显著影响。本研究成果对于山区河流的安全通航问题具有一定的参考价值。     

双足机器人五质心模型的预测控制实现方法

为提高双足机器人的步行性能，提出了基于五质心模型的预测控制实现方法。该方法按照机器人的结构，将机器人质量分配在躯干、双臂、双腿中的五个质心，并推导出基于机器人腰部的零力矩点变换公式。应用模型预测控制方法，控制机器人在线跟踪优化的行走轨迹。为验证算法正确性，进行了3D动态仿真实验和现实环境中步行实验。实验结果与基于单质心模型和三质心模型的模型预测控制算法对比，证明这里算法具有更高的步行轨迹跟踪精度。     

无扩口导管拧紧力矩对其密封性能的影响

以某型飞机中无扩口液压导管为研究对象,结合飞机液压导管实际安装以及保压工况,利用有限元软件ANSYS中多线性随动强化来模拟导管弹塑性本构模型;对处于不同安装力矩以及恒定压力下的导管连接件进行仿真分析,研究安装力矩对导管管接头处的应力应变以及密封性能的影响,并给出参考安装力矩。构建液压导管安装试验台,利用力矩扳手采集拧紧力矩值并使用液压油车对导管进行加压试验,验证不同安装力矩对导管管接头密封性能的影响。结果表明:导管与卡套之间的胀形区域产生的大变形以及应力集中是引起导管管接头渗漏的主要原因之一;所提出的密封性能仿真方法可以较为准确地模拟拧紧力矩与密封性能的关系,为实际工程中导管安装提供依据。     

滚珠丝杠副在低温环境下的应用研究

通过试验,研究了在低温环境下影响滚珠丝杠副摩擦力矩变化的因素及变化规律,为整机出现的异样提供判断依据,并找到解决方案。     

某型飞机液压刹车停放串油现象探讨

某型飞机在内外场停放过程中,经过长时间停放,刹车液压油箱向主液压油箱串油,主要是飞机停放时用液压进行刹车造成的,在停放过程中,避免用液压刹车停放飞机。