无约束物体动力学普适方程的变化导出

用张量形式通过变分原理导出了无约束物体的动力学普适方程。该方程简化后可得到刚体动力学方程和弹性变形体动力学方程。普适方程用于分析运动物体考虑其变形或由刚体和变形体组成的混合系统的动力学问题是方便的。     

NIELSEN动力学普适方程对非完整动力学系统的应用

介绍文献《ＮＩＥＬＳＥＮ动力学普适方程》中提出的ＮＩＥＬＳＥＮ动力学普适方程,并将其应用于经典非完整动力学系统,得到与传统解法相同的结果,说明该方程适用于任何物理模型确定的动力学系统．     

多轴转向车辆侧向动力学分析

利用拉格朗日分析力学体系,推导了考虑转向系统刚度、轮胎侧偏刚度和转向助力等因素的线性多轴转向车辆的三自由度普适动力学方程.利用两轴车辆动力学方程验证了多轴转向车辆动力学方程的正确性和普适性.基于上述普适方程,给出了车辆稳态圆周行驶的评价参数.探讨了采用质心零侧偏角控制策略的多轴转向车辆转向特性.分析了影响多轴转向车辆转向性能的因素.通过仿真分析、理论推导和试验相结合的方法验证了所推结论的正确性.为多轴转向车辆的设计和转向性能评价提供了理论依据.     

柔性多体机械系统动力学递推方程

基于Ｊｏｒｄａｉｎ变分原理建立含闭环的复杂柔性多体机械系统递推形式动力学通用方程．用图论描述系统的拓外结构，分别用铰相对坐标与模态坐标描述相邻物体间的大位移运动及物体的弹性变形．对含闭环的系统，用铰切割方法建立相应的运动学约束方程，结果为一组拆合形式的动力学递推方程和折合形式的加速度约束方程，适合于建立该类系统的并行计算方法和用于实时动力学仿真。     

机械手动力学方程及优化设计

以机械手抓取物体为分析对象，以动力学Ｋａｎｅ方程为基础，建立机械手的动力学数学模型，导出机械人系统动力学方程，并提出机器人系统优化设计的一般方法。这种方法便于编程计算，算法简洁，对机器人的精密设计计算具有普遍适用意义。     

功率方程在动力学求解中的一种应用方法

本文采用动力学普遍方程和功率方程相结合的方法求解质点系的动力学问题,从而使动力学普遍方程得到广泛的应用,尤其是求解较复杂的动力学问题极为方便,有效。     

多臂自由飞行空间机器人协调操作动力学分析

利用牛顿-欧拉方法分析了多臂自由飞行空间机器人协调操作系统的动力学特性,推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的机械臂铰接连杆间的广义作用力计算方法.通过逐级迭代建立了多臂自由飞行空间机器人系统的动力学方程,进一步得到了驱动电机控制力矩的计算公式.仿真证明多臂自由飞行空间机器人操作的目标物体能够跟踪目标物体的期望位姿.     

论变形体虚功原理的充分性

本文指出当想象地把变形体切割成有限个元体时,外力和切割面内力所组成的力系的平衡和变形体的平衡是两个不同的概念。变形体平衡则该力系必然平衡,但该力系平衡,并不意味着变形体必然平衡。只有当把变形体切割成无限小的微元体时二者才等价。本文还证明:外力总虚功等于各元体上外力和切割面内力在虚变形位移上所作功之和(即虚功方程)只是外力和切割面内力平衡的必要和充分条件。因此,当把变形体切割成微元体时虚功方程也是变形体平衡的必要和充分条件;但当切割成有限个元体时,虚功方程就只是变形体平衡的必要条件,而不能构成充分条件。由于文中完全从物理概念出发给出了变形体虚功原理充分性的证明,从而比用数学方法更好地揭露出该原理的物理实质。     

糠醛常压气相加氢制糠醇反应动力学

以CuO-CaO／SiO2为催化剂，在固定床积分反应器中对糠醛气相加氢制糠醇反应本征动力学及宏观动力学进行了研究．应用MATLAB求解反应动力学模型参数，得到本征动力学及宏观动力学模型方程．对方程进行工程检验表明，所建立的动力学方程与试验数据基本吻合．     

粘弹性阻尼对柔性多体系统瞬态响应的影响

对粘弹性材料阻尼对柔性多体系统动力学瞬态响应的影响进行数值研究，用Ｊｏｒｄａｎ变分原理建立系统动力学方程，采用独立铰坐标描述相邻物体间的大位移运动，用一致质量有限单元法对变琪体进行离散，并引入振动正则模态降低弹性自由度的数目，对系统中的粘弹性部件工程中常用的Ｋｅｌｖｉｎ－Ｖｏｉｇｔ模型，文末计算了两弹性臂机器人操作手在不同阻尼系数下的动力学响应，并与线弹性模型进行比较。     

化学反应的热力学与动力学关联分析

反应趋势与反应速率之间的关系是化学研究中的一个十分重要的问题，本文根据物理化学的基本原理，建立了热力学判据和动力学判据相结合的普适判据。并根据普适判据，从理论上阐述了反应趋势和反应速率二者之间的内在联系，它不仅可以合理的解释许多化学反应现象，而且可以应用于与生命现象有关的生化反应体系。     

高聚物结晶动力学方程的研究

对国内外学者提出的高聚物结晶动力学方程进行了归纳,列举了较成熟的2种等温结晶动力学方程和7种非等温结晶动力学方程,分析不同方程产生的基础和存在的意义,总结现有方程的局限性,提出高聚物结晶动力学方程的研究方向。     

应用Lagrange方程研究刚弹耦合动力学

如何将Lagrange方程应用于连续介质力学,一直是学术界关注的理论课题。Lagrange方程建立和应用都涉及变分学,从变分学的基本理论研究做起,是研究这类问题的一条可行的途径。应用变导的概念和运算法则,研究了Lagrange方程中的求导的性质,进而成功地将Lagrange方程应用于弹性动力学。根据功能原理和能量守恒定律,给出刚弹耦合动力学的动能和势能,应用Lagrange方程,建立了刚弹耦合动力学的控制方程。这类研究在航天、航空、航海和机器人动力学中,都有重要应用。     

一个新的生物化学动力学基本方程

本文提出了一个新的生物化学动力学基本方程。在不同的条件下，该方程可以转化为１４个子方程。目前流行的与生物化学动力学有关的方程都在这些方程内。但仍有４个子方程至今未被认识，值得深入研究。新基本方程克服了米─门方程及莫诺方程的某些片面性并将在生物化学动力学及其有关领域内产生重大影响。     

功率方程在动力学求解中的一种应用方法

本文采用动力学普遍方程和功率方程相结合的方法求解质点系的动力学问题,从而使动力学普遍方程得到更广泛的应用,尤其是求解较复杂的动力学问题极为方便、有效．     

平面8杆机构的动力学分析

基于运动学反解写出了平面三自由度８杆机构的位移、速度、加速度输入输出方程，再根据达郎怕原理和等效力原理导出了其动力学方程，分析了其正反两个方向的动力学方程的解法并分别给出了数值例。     

柔性体动力学建模中的过早线性化问题

论述了采用传统动力学建模方法建立空间飞行器柔性附件动力学方程时过早线性化问题,揭示了这种方法建立的动力学方程的缺陷,即失去了一些重的刚柔耦合项,本文采用Ｋａｎｅ方法建立动力学方程的一般公式,并确定了采用传统动力学方法建立动力学方程所失去的项,进一步探讨了工于构件小变形的空间飞行器柔性附件动力学的建模方法。     

基于直角坐标的机器人动力学与控制方案设计

本文提出一种基于直角坐标的机器人动力学与控制方案，动力学方程采用作者自行推导的基于凯恩方程的机器人动力学递推算法并结合运用拉格朗日－欧拉方程，而控制系统是以前馈和反馈两部分为特征，前馈部分采用计算转矩法，而反馈部分分别采用自校正和自适应滤波来达到对机器人非线性、强耦合和摩擦因素的控制和补偿。本文方案由于采用新的动力学算法，因此计算量较少。     

基于直角坐标的机器人动力学与控制方案设计

本文提出一种基于直角坐标的机器人动力学与控制方案，动力学方程采用作者自行推导的基于凯恩方程的机器人动力学递推算法并结合运用拉格朗日─欧拉方程，而控制系统是以前馈和反馈两部分为特征，前馈部分采用计算转矩法，而反馈部分分别采用自校正和自适应滤波来达到对机器人非线性、强耦合和摩擦等因素的控制和补偿。本文方案由于采用新的动力学算法，因此计算量较少。     

双柔性臂不同动力学模型的响应分析

柔性臂系统的动力学方程是一个强非线性、强耦合的方程，对于该方程的研究一直是人们关注的焦点。本通过建立不同的动力学模型，较全面地分析了柔性杆件系统的动力学特征，这对柔性系统的深入研究和寻求更好的建模方式有着十分重要的意义。