一类非线性不确定动态系统的鲁棒稳定控制器设计及Benchmark问题求解

本文研究一类非线性不稳定动态系统的基于状态反馈的鲁棒稳定控制设计问题，提出了一种基于状态反馈的非线性控制律，该控制器使得闭环系统鲁棒稳定，对于Ｂｅｎｃｈｍａｒｋ问题验证了所提控制律的正确性和有效性。     

非线性中立型时滞系统的鲁棒耗散控制

研究了非线性中立型时滞系统的鲁棒耗散控制问题,系统包含状态时滞和非线性不确定性,基于Lyapunov稳定性理论,给出了该类时滞系统在非线性不确定性满足增益有界的条件下耗散控制器存在的充分条件,并通过线性矩阵不等式(LMI)方法构造得出耗散控制状态反馈律,最后给出一个数值算例验证了本文结果的有效性.     

非线性模糊时滞系统鲁棒自适应控制

研究一类基于模糊T-S模型的非线性时滞系统鲁棒镇定问题．基于记忆型状态反馈策略，首先给出由T-S模糊模型描述的非线性时滞系统在时滞精确已知情况下的鲁棒镇定准则；然后给出非线性时滞系统在时滞未知情况下的鲁棒自适应控制策略．所设计的控制器可确保闭环系统渐近稳定，且具有良好的可操作性．最后通过仿真实例证明了该方法的正确性和有效性．     

不确定连续模糊系统的鲁棒方差控制

对一类范数有界不确定连续T-S模糊系统,研究了其状态反馈鲁棒方差控制律设计和稳定性问题。利用线性矩阵不等式(LMI)技术,导出了状态反馈鲁棒方差控制律的存在条件和使系统全局渐近稳定的充分条件,并用一组线性矩阵不等式的可行解,给出了使系统全局渐近稳定的状态反馈鲁棒方差控制律的一种参数化表达形式,而这些线性矩阵不等式的解可以用Matlab中LMI工具箱方便地求解。通过对混沌Lorenz系统的仿真,验证了所设计控制器的有效性。     

一类具有非线性不确定性系统的鲁棒H∞控制

考虑一类具有非线性不确定性的系统的H∞控制器设计问题,给出了判断鲁棒渐近稳定和L2增益有限的充分条件,提出了输出反馈鲁捧H∞控制问题的可解条件,并给出了基于线性矩阵不等式的鲁棒H∞控制器的设计方法．     

T-S 模糊时滞模型的时滞相关稳定性分析和镇定

研究一类用T—S模糊模型描述的非线性不确定时滞系统的时滞相关鲁棒镇定问题．基于线性矩阵不等式的可行解，首先给出利用T—S模糊模型描述的非线性时滞系统时滞相关稳定性准则；然后给出了经状态反馈鲁棒镇定设计的新方法．所设计的控制器能确保闭环系统渐近稳定．     

不确定广义模糊系统的鲁棒模糊H∞控制器设计

研究了不确定广义模糊系统鲁棒H∞状态反馈控制器和动态输出反馈控制器设计问题。在E确定其它系数矩阵均存在不确定性情况下，给出鲁棒模糊H∞状态反馈控制器和动态输出反馈控制器存在的充分条件。鲁棒H∞状态反馈控制律的设计可能通过求解线性矩阵不等式得到，而动态输出反馈鲁棒H∞控制器可通过定义新变量得到，所求控制器使闭环系统对所有的不确定性稳定且满足H∞性能指标γ。     

不确定Markov 跳跃线性系统的鲁棒跟踪与模型跟随

讨论一类带wiener过程的不确定Markov跳跃线性系统的鲁棒跟踪和模型跟随问题．通过构造一组非线性鲁棒状态反馈跟踪控制器来跟踪给定的动态信号，该控制器确保系统当时间趋于无穷时是以扰动衰减系数鲁棒随机稳定的，且跟踪误差有界．最后给出了算例，说明所设计的鲁棒跟踪控制器具有较好的跟踪性能．     

一类非线性切换系统鲁棒H∞可靠控制

为了克服扰动与执行器故障对控制系统的影响，使系统具有抗干扰性和可靠性，针对一类不确定非线性切换系统，研究了在任意切换规则下鲁棒H∞可靠控制问题．首先，系统所有矩阵同时含有参数不确定性，并且系统也存在未知非线性扰动．当执行器存在故障时，基于线性矩阵不等式技术以及公共李亚普诺夫函数方法得到鲁棒H∞可靠控制器，使切换系统在任意切换律下全局二次稳定并且满足H∞性能指标．最后，通过求解凸优化问题得到了鲁棒H∞最优可靠控制器．仿真结果表明控制器在任意切换规则下是可行和有效的．     

非线性大系统的分散输出反馈半全局鲁棒镇定

从半全局镇定角度研究非线性大系统的分散输出反馈鲁棒镇定问题．对一类满足新型增长条件的非线性大系统, 给出了分散输出反馈半全局鲁棒镇定控制器的设计方法．对任意给定状态空间的紧子集, 可经此方法设计分散输出反馈控制器, 使受控大系统在原点是渐近稳定的同时吸引域包含指定的紧子集．     

Direct discrete time design of robust state derivative feedback control laws

This paper is concerned with the problem of designing robust state derivative feedback control laws in discrete time. The main contribution consists of a method for recasting a continuous time state space model in the form of a discrete time model formulated in terms of the state derivative. Uncertain input delays and parametric uncertainties in polytopic form can be propagated from the original state space representation to the resulting state derivative model. Therefore, robust control techniques originally developed for discrete time state space models can be directly employed to design the state derivative feedback law. Three computational examples are presented for illustration. The first example highlights the importance of accounting for the effect of sampling in the design procedure. More specifically, a linear quadratic regulation problem involving the state derivative is addressed. The second example involves the design of a robust predictive controller in the presence of input constraints and uncertain time delay. Finally, the third example is concerned with robust pole placement in the presence of parametric uncertainty.     

不确定非线性时滞系统鲁棒镇定化研究

The systematic recursive design method of the robust stabilizing controller for general uncertain nonlinear time-delay systems is investigated in this paper. A delay-independent state feedback control law can be obtained by recursively constructing Lyapunov-Razumikhin function. It is shown that by some design techniques the obstacle that is intrinsic to the application of the Razumikhin condition can be removed such that the design of the robust stabilizing control law is free of any restriction for the systems.     

不确定非线性时滞系统鲁棒镇定的进一步结果

针对广义的不确定非线性时滞系统，研究了其鲁棒镇定控制器的系统的递归设计方法。通过递归地构造Lyapunov-Razumikhin函数获得了一种独立于延时的状态反馈控制律。证明了通过一些设计技术处理，由Razumikhin 条件的应用所带来的固有的设计障碍是可以被克服的，从而使得系统鲁棒镇定控制器的获得不需要任何对系统的限制条件。     

具有参数不确定性的非线性系统的鲁棒输出跟踪

研究具有非线性参数化的非线性系统的输出跟踪问题.采用时变状态反馈控制律, 指数镇定输出跟踪误差,并保证非线性系统的所有状态是有界的.为了实现时变状态反馈控 制律,设计高增益鲁棒观测器观测构造该控制律所需要的状态,使得整个闭环系统的输出能 渐近跟踪期望输出,且该闭环系统中所有信号都是有界的.     

基于状态观测器的一类非线性系统的模糊鲁棒控制

利用T－S模型对一类非线性不确定系统进行模糊建模,在此基础上研究模糊鲁棒观测器及模糊状态鲁棒控制器的设计,并证明所设计的模糊鲁棒观测器和模糊状态鲁棒控制器具有全局渐近稳定性质。     

一类不确定非线性系统的鲁棒H∞控制

讨论了在自由系统和输入通道都带有有界不确定性的仿射非线性系统的鲁棒H∞ 控制问题,给出了状态反馈控制设计,对所有允许的不确定性它既能保证关于H∞模的干扰 抑制品质,又能镇定该系统.同时指出如果一个相应的Hamilton-Jacobi不等式有非负解,则 该不确定仿射非线性系统的鲁棒H∞控制问题可解.     

混合灵敏度问题的鲁棒H-/LTR设计方法

本文对具有输出乘型不确定性的Ｈ∞混合灵敏度问题进行了研究，提出了一种新的鲁棒Ｈ∞／ＬＴＲ设计方法。这种设计方法由三部分组成：首先针对偶系统设计一个Ｈ∞全状态反馈控制，使得系统满足性能和鲁棒性要求。其次设计一个全状态观测器，使得上述状态反馈的特性得以恢复，最后综合出满足原系统性能和鲁棒性要求的输出反馈动态控制律。     

Robust and optimal attitude control of spacecraft with disturbances

In this paper, a robust and optimal attitude control design that uses the Euler angles and angular velocities feedback is presented for regulation of spacecraft with disturbances. In the control design, it is assumed that the disturbance signal has the information of the system state. In addition, it is assumed that the disturbance signal tries to maximise the same performance index that the control input tries to minimise. After proposing a robust attitude control law that can stabilise the complete attitude motion of spacecraft with disturbances, the optimal attitude control problem of spacecraft is formulated as the optimal game-theoretic problem. Then it is shown that the proposed robust attitude control law is the optimal solution of the optimal game-theoretic problem. The stability of the closed-loop system for the proposed robust and optimal control law is proven by the LaSalle invariance principle. The theoretical results presented in this paper are illustrated by a numerical example.     

一类具有相似结构的组合大系统的鲁棒控制

本文考虑了一类非线性不确定组合大系统的鲁棒镇定问题，不确定性匹配条件。