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本文详细讨论了六足步行机器人的能量稳定方法,给出并证明了六足步行机能量稳定裕量的一般计算公式,分析了横向及纵向行走的六足步行机采用三角步态时的能量稳定性,比较了能量稳定法和几何稳定法. 相似文献
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本文综合了各种地形条件下的六足步行机器人的静态稳定性方法,详细讨论了能量稳定法,证明了求解六足步行机能量稳定值分量的计算公式,并用能量稳定法分析了采用广义三角步态行走和横向运动六足步行机的爬坡能力、跨越障碍能力等越野性能,首次用数学表达式表述了机体 相似文献
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六足步行机横向行走最佳步态及其运动特性初探 总被引:1,自引:0,他引:1
本文分别以纵向稳定裕量和一般稳定裕量为准则,通过对六足步行机横向行走几何模型的分析和计算机优化计算,得出六足步行机横向运动时的最佳步态为广义三角步态.此外,文中对广义三角步态的运动特性(包括静态稳定性、爬坡能力、越沟能力等)进行了初步研究,阐明了这些运动特性与步行机若干几何参数间的内在联系,为六足步行机的总体尺寸设计提供了理论依据。 相似文献
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本文的研究范围包括步行机器人的步态选择和四足步行机的静态行走平衡,首先,根据“有限状态理论”,引入了一个关于步态的新定义,在此基础上,研究了步态的选择准则,两个基本特性及其综合方法.最后.导出了使四足步行机保持静态稳定行走的充分和必要条件. 相似文献
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六足步行机跟导步态研究 总被引:3,自引:0,他引:3
本文给出了工程中实用的六足步行机器人跟导步态的实现条件,用能量法分析了这种步态的运动稳定性,给出了采用这种步态的六足行机的最大运动速度求解方法,分析了这种步态的越沟能力,并在SGI工作站上对该步态的平地行走,跨沟及斜坡行走情形进行了仿真实验。 相似文献
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本文对六足步行机的两种横向爬行步态作了讨论,决出了在某一给定的静态稳定条件下.机体有效长度和绝对步幅之间的关系曲线。从工程角度出发,分析了步行机设计中应注意的运动干涉问题,并提出了这类问胚的解决方法。 相似文献
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四足步行机跨沟前后的步态分析 总被引:2,自引:0,他引:2
本文针对四足步行机在直线行走时的跨沟步态进行了讨论.首先对步行机跨沟前周期步态的运动特性运用相位的概念作了阐述.在此基础上,分别对步行机的最大越沟能力的确定.越沟前初始位置的选取,姿态调整步态的规划和优化,以及稳定性的判别等问题作了分析和研究.并提出了解决此类问题的设想.最后,从简便、通用的角度制订了一套简易实用的跟随越沟步态,为四足步行机越为步态的实现提供了依据. 相似文献
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在四足机器人行走动态控制的研究中,为使四足机器人能在复杂地面状况下行走,提出了一种四足机器人在不平坦地面爬行时的平动步态生成算法.首先构建四足机器人步行机构模型,根据静态稳定性对角线原理的判定确定机器人腿的摆动顺序;以平动步态为例根据机器人前行方向、初始位姿、地面不平坦等因素计算一个步态周期后机器人的位姿从而实现平动直线行走的连续步态算法.考虑了机器人机构约束以及状态变化因素使机器人在每一个步态周期都能跨出尽可能大的步幅实现行走效率的最大化.通过仿真验证了算法的正确性.仿真结果对四足机器人步态稳定性的研究及实现具有实际的参考价值. 相似文献
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六足仿生机器人因其灵活度好、可靠性高、适应性强等特点而得到广泛应用;针对六足仿生巡检机器人,从结构设计、步态规划、系统仿真和实物构建等方面,探索一般意义上系统设计和实现方法;首先设计了六足仿生机器人的多关节机械结构,并给出了此类系统的量化建模方法;然后采用了重心随动的三角步态规划方法,对系统稳定性和典型步态规划进行了量化分析;在此基础上基于标准D-H参数法建立了机器人的运动学模型,并且通过仿真实现了六足机器人向前纵向行走和向右横向行走的直线平稳运动;最后通过六足仿生巡检机器人实物测试,验证了所设计的结构和步态规划方法的可行性和有效性。 相似文献
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本文对全方位六足步行机器人步行中所涉及的步态规划、步行算法及步行软件,稳定性分析、能耗分析等问题进行了深入地研究.首先依据相对运动学原理建立全方位六足步行机器人的运动学。并对其工作空间进行了详细地分析,接着讨论了步行机器人的单腿静力学分析及多腿触地情况下足端力的分力求解问题.把 M-P 广义逆与求解超静定力问题的解法相结合,对足端力的分布特性及求解方法进行了研究. 相似文献
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