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针对垃圾填埋场渗滤液导排管道检测的需要,研究了一种基于CCD摄像方法的管道检测机器人系统,该系统主要由机器人的驱动装置、预清洗装置、检测系统、控制系统和地面工作站等组成.详细介绍了管道检测机器人的系统总体设计和各组成部分的功能.经系统测试和现场实验表明,该系统能够在管道内平稳运行、传输出清晰地管道内壁图像、完成管道清洗的工作,实现管道机器人的远程信息的交换和控制. 相似文献
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XU Min 《数字社区&智能家居》2008,(35)
该文主要介绍了基于ARM内核的S3C2410在移动机器人控制系统中的应用,通过传感器来感知外部环境信息,再通过路径规划做出决策进行运动。同时,为了让机器人能够更好地完成任务,可以使外部计算机与机器人进行无线通信,借助于外部计算机做出决策实现远程操作,增强了系统的实时性和可靠性,实现了机器人的精确实时控制。 相似文献
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介绍了PLC和CC-Link总线技术在MOTOMAN机器人控制系统中的应用,利用三菱Q06HCPU,通过CC-Link主站、远程I/O站与机器人CC-Link板卡进行通讯,将现场采集到的数据及信号通过CC-Link网络传送到Q06HCPU中,并将CPU输出的控制信号通过CC-Link网络传送到机器人控制器中,达到远程数据采集和远程控制的目的。 相似文献
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本文介绍了一种基于北方地区无人值守变电站巡视机器人系统,该系统可以实现远程监控变电站设备运行状态,及时发现设备的热缺陷,读取设备仪表,并从机械结构、行走控制方式、电池管理系统等多个方面提出更适合于北方地区的机器人改进方式,以及从多个方面着手降低机器人制造成本,希望通过此文使巡视机器人更加适宜处于北方的变电站,同时降低成本的机器人在变电站远程监控的推广进程大大加快。 相似文献
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工业机器人传统的编程与控制方式受距离空间限制,不便对机器人进行远程控制、控制不灵活。针对工业机器人的远程控制进行了研究,设计了基于ABB工业机器人的遥操作控制系统。在本地上位机上设计操作者界面,实现本地和远程程序的变量同步,以TCP/IP协议与ABB机器人控制柜通信,直接通过以太网对远程端的机器人进行控制和管理。在仿真和实验中,通过分析机器人对上位机给定轨迹的跟踪效果验证了系统的有效性。仿真和实验结果表明该系统能对远程ABB机器人进行有效的控制,可以让机器人代替人在恶劣的工作环境中作业,并提高工业生产效率。 相似文献
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为了更好地实现非结构环境下的遥机器人作业,提出了“增强感知”这一概念,并设计了具有增强感知功能的遥机器人控制系统。在该系统中机器人的状态、报警等重要信息成为输出通道传输的重点,在减少对信息传输带宽和再现信息资源占用的同时提高操作者对本地状态的意识和对远程环境的感知。基于DSP设计的运动控制器,很好地实现了系统的智能控制和智能协调。所开发的具有遥控和自主协调操作功能的共享控制系统将操作者从连续、无聊的直接控制中解放出来,充分发挥了操作者的决策能力,实现了人机协作遥操作。实验结果显示了系统的性能。 相似文献
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面向多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统 总被引:3,自引:0,他引:3
在遥操作机器人系统中,由于存在通信传输时延,可能导致控制系统不稳定,从而降
低遥操作的效率和安全性.目前多采用预测仿真的方法来克服.在多机器人遥操作系统不但
要克服时延的影响,还要能控制机器人协调地完成遥操作任务.我们开发了一个面向多操作
者 多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统,实现了对多机器人遥操作系统的预测仿真
,多个操作者可以通过人机交互接口遥控各自的机器人,相互协调完成遥操作的任务.初步
的实验表明该系统能够克服时延的影响,并能实现多操作者 多机器人的协调遥操作.这对
空间站机器人科学实验、多航行器对接等方面的研究有理论参考价值. 相似文献
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To develop secure, natural and effective teleoperation, the perception of the slave plays a key role for the interaction of a human operator with the environment. By sensing slave information, the human operator can choose the correct operation in a process during the human–robot interaction. This paper develops an integrated scheme based on a hybrid control and virtual fixture approach for the telerobot. The human operator can sense the slave interaction condition and adjust the master device via the surface electromyographic signal. This hybrid control method integrates the proportional-derivative control and the variable stiffness control, and involves the muscle activation at the same time. It is proposed to quantitatively analyse the human operator's control demand to enhance the control performance of the teleoperation system. In addition, due to unskilful operation and muscle physiological tremor of the human operator, a virtual fixture method is developed to ensure accuracy of operation and to reduce the operation pressure on the human operator. Experimental results demonstrated the effectiveness of the proposed method for the teleoperated robot. 相似文献
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网络延时和负荷变化对基于网络的遥操作机器人系统的影响和解决方法 总被引:7,自引:1,他引:7
在基于网络的遥操作机器人系统中,由于网络延时具有随机性、可变性和不可预测性,这将会影响遥操作的实时性、准确性和可靠性。文章提出了一种网络延时模型,分析了网络延时和命令数据包丢失对基于网络的机器人遥操作系统所造成的影响,以及由于网络信道负荷的动态变化和延时抖动对视频传输所造成的不连续性和抖动现象,并提出了相应的解决办法。通过基于网络的机器人遥操作实验证明了该文所提出方法的有效性和可行性。 相似文献
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描述了物体间交互的FV和EE两种基本接触模式,在此基础上提出了用八叉树结构来构建虚拟环境的几何模型和动力学模型,给出了不但考虑刚度.而且考虑惯性和阻尼的虚拟仿真机器人与虚拟环境交互的虚拟力检测的一般算法。对于模型空间中的任何形状的实体都可以由八叉树法分割的立方体序列来表示。而其实体的总的虚拟交互力是在FV和EE两种基本接触模式下所分割的所有立方体间的矢量和。实验显示了所给出的算法的可行性。该算法对虚拟现实临场感遥操作机器人系统控制结构和控制算法的分析和设计,特别是系统中人机接口的设计具有重要价值. 相似文献